[实用新型]机器人及其底盘

权利要求书

1.一种机器人的底盘，其特征在于，包括：

车架；

前从动轮，所述前从动轮可转动地设置在所述车架的底部且靠近所述车架的前端；

后从动轮，所述后从动轮可转动地设置在所述车架的底部且靠近所述车架的后端；

中驱动轮装置，所述中驱动轮装置包括：四连杆机构和中驱动轮，所述四连杆机构设置在所述车架的底部且靠近所述车架的前后方向的中部，所述四连杆机构包括：前连杆、中连杆和后连杆，所述前连杆位于所述后连杆的前方，所述前连杆的上端和所述后连杆的上端均可转动地连接在所述车架的底部，所述中连杆连接在所述前连杆和所述后连杆之间，所述中驱动轮可转动地安装在所述中连杆上。

2.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述中驱动轮包括轮体和转轴，所述中连杆上形成有转轴固定孔，所述转轴一部分位于所述轮体内且另一部分伸入到所述转轴固定孔内，所述轮体位于所述车架外侧。

3.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述中连杆的前端连接在所述前连杆的下端，所述中连杆的后端连接在所述后连杆的中部。

4.根据权利要求3所述的机器人的底盘，其特征在于，还包括：减震器，所述减震器位于所述后连杆的后方，所述减震器的上端连接在所述车架的底部，所述减震器的下端连接在所述后连杆的下端。

5.根据权利要求4所述的机器人的底盘，其特征在于，所述车架的底部向下延伸出三组从前向后依次间隔开的铰接片，每组所述铰接片包括两个间隔的铰接片，所述前连杆的上端、所述后连杆的上端和所述减震器的上端依次可转动地连接在三组所述铰接片上。

6.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述前从动轮和所述后从动轮的外径相同，所述中驱动轮的外径大于所述前从动轮的外径。

7.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述车架包括：前梁、后梁和两个侧梁，两个侧梁分别连接在所述前梁和所述后梁之间，所述前从动轮可转动地设置在所述前梁的下方，所述后从动轮可转动地设置在所述后梁的下方，所述中驱动轮装置通过所述四连杆机构设置在所述侧梁的外侧。

8.根据权利要求7所述的机器人的底盘，其特征在于，所述前梁对应设置有两个所述前从动轮，所述后梁对应设置有两个所述后从动轮，每个所述侧梁对应设置有一个所述中驱动轮装置。

9.根据权利要求1所述的机器人的底盘，其特征在于，所述中驱动轮为轮毂电机。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的机器人的底盘。