[实用新型]一种光伏行业AGV机电控制系统及光伏行业AGV

说明书

本实用新型公开了一种光伏行业AGV机电控制系统及光伏行业AGV，系统包括导航模块和驱动控制模块等，导航模块包括工控主板，驱动控制模块包括用于控制行走电机的行走伺服驱动器，其特征在于，导航模块包括：用于引导AGV本体朝向任务点行驶的激光雷达；用于在AGV本体到达任务点之后进行视觉定位的导航相机；用于将AGV本体的输送带平台与外部进行对接的对接相机；激光雷达获取实时定位数据，工控主板接收激光雷达上传的实时定位数据并获取定位点坐标信息，再通过工控主板串口将定位点坐标信息下发到嵌入式主板，嵌入式主板通过CAN总线通信方式下达至行走伺服驱动器。本实用新型提供精准可靠的车体模型和最佳的相机坐标系，提高定位和导航精度。

技术领域

本实用新型属于光伏技术领域，具体涉及一种光伏行业AGV机电控制系统及光伏行业AGV。

背景技术

我国正进入人口老龄化的困境，面临劳动力市场紧缺的局面。用人成本持续增高，企业不仅要支付工人工资，也要提供更多的工人福利待遇，智能工厂是企业发展的关键一招。在国家层面上减少了对光伏的扶持后，光伏行业面临转型的关键时期，对产线整合和智能制造是光伏行业发展的新突破口。

AGV(Automated Guided Vehicle)即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现代智能车间追求智能高效的趋势，减少人工强度，现有产线，难以实现大规模的生产和减少人工参与。但是对于光伏行业，生产车间空间狭小、生产工艺复杂、AGV跟产线自动上下料对接精度小于±5mm，目前AGV定位精度难以实现，所以需要研究一种光伏行业AGV机电控制系统来实现对接精度从而适用于光伏行业。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种光伏行业AGV机电控制系统，提高定位和导航精度。

本实用新型的技术方案为：一种光伏行业AGV机电控制系统，包括导航模块、驱动控制模块、网络通信模块以及动力模块，所述导航模块包括工控主板，所述驱动控制模块包括用于控制行走电机的行走伺服驱动器，其特征在于，所述导航模块包括：

用于引导AGV本体朝向任务点行驶的激光雷达；

用于在AGV本体到达任务点之后进行视觉定位的导航相机；

用于将AGV本体的输送带平台与外部进行对接的对接相机；

所述激光雷达获取实时定位数据，工控主板接收激光雷达上传的实时定位数据并获取定位点坐标信息，再通过工控主板串口将定位点坐标信息下发到嵌入式主板，所述嵌入式主板通过CAN总线通信方式下达至行走伺服驱动器；

所述任务点地面上设置有用于定位且供导航相机扫描识别的定位二维码，所述外部对接处设置有用于对接且供对接相机扫描识别的对接二维码。

本实用新型中通过网络通信模块中的WIFI模块接收到调度系统分配的任务进行任务执行，任务点之间采用激光雷达进行导航，通过激光雷达获取实时定位数据，通过工控主板进行SLAM算法获取定位点坐标信息，再通过工控主板串口将定位点坐标信息下发到嵌入式主板，所述嵌入式主板通过CAN总线通信方式下达至行走伺服驱动器，从而控制伺服电机实现AGV运动控制。到达任务点后，切换由二维码相机进行对贴在相应任务点地面的特制二维码进行边缘检测实现视觉定位，本实用新型中二维码相机最好设置在车架中心位置处，使得定位精度可以达到±5mm(由于激光雷达精度在±2cm、运动控制误差、机械加工及安装误差，导致激光导航定位精度在±4cm左右无法实现高精度定位)。