[实用新型]一种全自动砌墙系统

说明书

本实用新型为一种全自动砌墙系统，包括砌筑台；第一机器人，用于抓取砖垛中的砖块；传送定位装置，设置在第一机器人的一侧，用于将第一机器人抓取的砖块进行传送并定位；第二机器人，设置在传送定位装置的一侧，用于将定位后的砖块进行抓取并在砌筑台上进行墙体的砌筑；其中，传送定位装置包括传送机构、第一驱动机构、第二驱动机构和定位台；第一驱动机构与定位台分别位于传送机构的传送方向的两侧；当传送机构传送砖块至目标位置时，第一驱动机构用于驱动砖块活动至定位台以对砖块进行水平方向位置的调整，第二驱动机构用于对定位台上的砖块进行垂直方向位置的调整。本实用新型能够简化机器人搬砖结构。

技术领域

本实用新型属于建筑设备技术领域，具体涉及为一种全自动砌墙系统。

背景技术

建筑工地上砌筑墙体大都采用人工砌筑，劳动强度大，人员数量需求较多，同时工作效率较低，并容易存在人为误差。目前，人工劳作已经不能满足建筑业日益发展的需求。为解决这些问题，现有技术中已有使用机器人进行砌墙。

例如，公开号为CN 101694130B的中国专利文献公开了一种砌墙机器人，砌墙机器人由机械手实现搬运并垒墙，由云梯来运砖，电机带动注射机构把水泥打到垒砖处，砌墙机器人整体步进移动，模拟人的垒墙动作。虽然上述砌墙机器人在一定程度上能够降低劳动强度，提高工作效率与工作质量，但是搬砖的动作需要云梯完成，因此，上述砌墙机器人的结构部件较多，结构复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有砌墙机器人搬砖结构设置复杂的问题，提出了一种全自动砌墙系统。

为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种全自动砌墙系统，包括：砌筑台；第一机器人，用于抓取砖垛中的砖块；传送定位装置，设置在第一机器人的一侧，用于将第一机器人抓取的砖块进行传送并定位；第二机器人，设置在传送定位装置的一侧，用于将定位后的砖块进行抓取并在砌筑台上进行墙体的砌筑；其中，传送定位装置包括传送机构、第一驱动机构、第二驱动机构和定位台；第一驱动机构与定位台分别位于传送机构的传送方向的两侧；当传送机构传送砖块至目标位置时，第一驱动机构用于驱动砖块活动至定位台以对砖块进行水平方向位置的调整，第二驱动机构用于对定位台上的砖块进行垂直方向位置的调整。

进一步地，第一驱动机构包括第一气缸和支架；传送机构末端设有导轨；第一气缸中的第一推杆与支架固定连接；支架活动配合于导轨；第一气缸通过支架推动砖块。

进一步地，第二驱动机构包括第二气缸和挡板；第二气缸中的第二推杆与挡板固定连接，第二气缸通过挡板推动砖块；定位台还设有限位板，第二驱动机构与限位板分别位于定位台沿第二驱动机构的驱动方向的相对两侧。

进一步地，传送机构设有光电感应器与反光镜，通过光电感应器与反光镜相结合识别传送机构目标位置上的砖块。

进一步地，全自动砌墙系统还包括底座，第一轨道、第二轨道；第二轨道设置于底座顶端，第二机器人活动配合于两条平行设置的第二轨道；第一轨道设置于地面，砌筑台活动配合于两条平行设置的第一轨道。

进一步地，底座、第二轨道、砌筑台相互平行，底座、第二轨道、砌筑台均与第一轨道垂直。

进一步地，传送定位装置、第二机器人与砌筑台均对称设置于第一机器人的两侧。

进一步地，砖垛包括整砖垛与半砖垛；整砖垛与半砖垛均对应有传送定位装置。

相比于现有技术，本实用新型具有以下优点和有益效果：

一、搬运砖块时通过第一机器人、传送定位装置、第二机器人相互协作，能够简化机器人搬砖结构，同时搬砖动作连贯，能够提高工作效率；第一驱动机构与第二驱动机构能够将砖块的位置调整到最合适第二机器人进行搬运的位置，使第二机器人能够快速调整偏转角度，缩短转动时间，提高工作效率；