[实用新型]可调距式机械手末端执行器

说明书

本实用新型涉及一种可调距式机械手末端执行器，包括X轴方向横梁机构和Y轴方向横梁机构，X轴方向横梁机构包括X轴主体横梁、两个X轴滑块和X轴驱动机构，两个X轴滑块沿X轴方向套设于X轴主体横梁两侧，X轴驱动机构驱动两个X轴滑块相对或相向运动，Y轴方向横梁机构包括Y轴主体横梁、两个Y轴滑块和Y轴驱动机构，两个Y轴滑块沿Y轴方向套设于Y轴主体横梁两侧，Y轴驱动机构驱动两个Y轴滑块相对或相向运动；Y轴主体横梁中部开设有通孔，X轴主体横梁穿设其间并与Y轴主体横梁连接，Y轴主体横梁中部上侧连接法兰盘，两个X轴滑块、两个Y轴滑块下侧分别连接有吸盘。该执行器不仅可以适应不同规格箱体，通用性高，而且结构简单。

技术领域

本实用新型涉及机械手末端执行器技术领域，具体涉及一种可调距式机械手末端执行器。

背景技术

末端执行器对码垛机器人的工作效率具有关键性作用，通过调整末端执行器规格夹取不同规格箱体能够使码垛机器人的工作效率显著提升。

在专利CN201720414703.8中提出了一种真空吸盘式机械手末端执行器，包括真空吸盘和机械手臂本体，所述真空吸盘包括上导气管、下导气管、万向头、吸盘座和吸盘唇，所述吸盘座的下板面设有吸盘空腔，所述吸盘唇包括丁腈橡胶粘接层、硅橡胶接触层、上增强筋网层和下增强筋网层；所述机械手臂本体的自由端与所述上导气管的上端固定连接，所述上导气管的下端与所述下导气管的上端流体导通连接，所述下导气管的下端穿过所述万向头与所述吸盘座内的第一通气孔的上端流体导通连接。该机械手末端执行器可以对接触面粗糙度不均匀的物品进行转移，利用硅橡胶接触层挤压接触面粗糙颗粒间的空气，进而增强真空吸盘的吸附力，减少为提高真空吸盘内部真空度带来的能耗和操作不便性，但其仅改良了吸盘的真空性能，没有自由度的设计，无法适应不同箱体。

在专利CN201621006307.3中提出了一种真空吸盘式机械手末端执行器，所述真空吸盘装置通过侧面真空端口快速接头与气缸的活塞杆相连，解决了传统的真空吸盘式机械手末端执行器不能根据产品变化，在线自动调节吸盘装置高度来适应新产品夹持的问题。该真空吸盘式机械手末端执行器可在不停机的情况下根据程序自动调节真空吸盘装置高度，不用更换执行器即可夹持新产品，但其仅通过调节装置高度无法适应所搬运货物大小的改变，无法适应所有箱体，大型箱体依旧需要更换夹具。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可调距式机械手末端执行器，该执行器不仅可以适应不同规格箱体，通用性高，而且结构简单。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种可调距式机械手末端执行器，包括X轴方向横梁机构和Y轴方向横梁机构，所述X轴方向横梁机构包括X轴主体横梁、两个X轴滑块和X轴驱动机构，所述两个X轴滑块沿X轴方向套设于X轴主体横梁左右两侧并可沿X轴主体横梁相对或相向运动，所述X轴驱动机构安装于X轴主体横梁上，以驱动所述两个X轴滑块相对或相向运动，所述Y轴方向横梁机构包括Y轴主体横梁、两个Y轴滑块和Y轴驱动机构，所述两个Y轴滑块沿Y轴方向套设于Y轴主体横梁左右两侧并可沿Y轴主体横梁相对或相向运动，所述Y轴驱动机构安装于Y轴主体横梁上，以驱动所述两个Y轴滑块相对或相向运动；所述Y轴主体横梁中部开设有通孔，所述X轴主体横梁经所述通孔垂直穿设于所述Y轴主体横梁中并与其固定连接，所述Y轴主体横梁中部上侧连接法兰盘，所述两个X轴滑块、两个Y轴滑块下侧分别连接有吸盘，以通过带动吸盘同时向内或向外运动，适应不同规格箱体。