[实用新型]可调距式机械手末端执行器

权利要求书

1.一种可调距式机械手末端执行器，其特征在于，包括X轴方向横梁机构和Y轴方向横梁机构，所述X轴方向横梁机构包括X轴主体横梁、两个X轴滑块和X轴驱动机构，所述两个X轴滑块沿X轴方向套设于X轴主体横梁左右两侧并可沿X轴主体横梁相对或相向运动，所述X轴驱动机构安装于X轴主体横梁上，以驱动所述两个X轴滑块相对或相向运动，所述Y轴方向横梁机构包括Y轴主体横梁、两个Y轴滑块和Y轴驱动机构，所述两个Y轴滑块沿Y轴方向套设于Y轴主体横梁左右两侧并可沿Y轴主体横梁相对或相向运动，所述Y轴驱动机构安装于Y轴主体横梁上，以驱动所述两个Y轴滑块相对或相向运动；所述Y轴主体横梁中部开设有通孔，所述X轴主体横梁经所述通孔垂直穿设于所述Y轴主体横梁中并与其固定连接，所述Y轴主体横梁中部上侧连接法兰盘，所述两个X轴滑块、两个Y轴滑块下侧分别连接有吸盘，以通过带动吸盘同时向内或向外运动，适应不同规格箱体。

2.根据权利要求1所述的可调距式机械手末端执行器，其特征在于，所述X轴驱动机构包括两个第一安装座、两个第一带轮、第一皮带和第一驱动电机，所述两个第一安装座沿X轴方向固定于X轴主体横梁左右两端，所述两个第一带轮分别与两个第一安装座转动连接，所述第一驱动电机安装于一侧的第一安装座上，且其输出端与相应的第一带轮连接，以驱动其旋转，所述第一皮带绕设于两个第一带轮上，且其分别与两个X轴滑块配合，以带动两个X轴滑块相对或相向运动；所述Y轴驱动机构包括两个第二安装座、两个第二带轮、第二皮带和第二驱动电机，所述两个第二安装座沿Y轴方向固定于Y轴主体横梁左右两端，所述两个第二带轮分别与两个第二安装座转动连接，所述第二驱动电机安装于一侧的第二安装座上，且其输出端与相应的第二带轮连接，以驱动其旋转，所述第二皮带绕设于两个第二带轮上，且其分别与两个Y轴滑块配合，以带动两个Y轴滑块相对或相向运动。

3.根据权利要求2所述的可调距式机械手末端执行器，其特征在于，所述两个X轴滑块，其中一个X轴滑块上部与第一皮带上侧段通过紧固件配合在一起，另一个X轴滑块下部与第一皮带下侧段通过紧固件配合在一起，以在第一皮带的带动下同时向内或向外运动；所述两个Y轴滑块，其中一个Y轴滑块上部与第二皮带上侧段通过紧固件配合在一起，另一个Y轴滑块下部与第二皮带下侧段通过紧固件配合在一起，以在第二皮带的带动下同时向内或向外运动。

4.根据权利要求1所述的可调距式机械手末端执行器，其特征在于，所述Y轴主体横梁中部上侧设有法兰连接件，以连接法兰盘，与码垛机器人连接。