[实用新型]用于机械臂抓取条形木档的定位爪具以及条形木档的转运系统

说明书

本申请公开了用于机械臂抓取条形木档的定位爪具以及转运系统，其中定位爪具包括与机械臂连接的基座,基座具有抓取条形木档的工作位，定位爪具包括：驱动组件，滑动安装在基座上，且在朝向条形木档的一侧设有用于抓取条形木档的夹爪，夹爪的夹持区内设有第一定位齿部和朝向第一定位齿部的若干个第二定位齿部；导向机构，包括：滑槽，设置在基座上，用于安装驱动组件；弹性件，两端分别于基座和驱动组件相抵；定位件，与驱动组件连接且位于夹爪之间，基座处于工作位时，定位件与条形木档相抵。本申请公开的技术方案通过夹爪的优化和定位件的辅助定位，能够实现定位爪具对木档的精准抓取和释放，对木档尺寸宽容度高，抓取稳固效果好，效率高。

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特别是涉及用于机械臂抓取条形木档的定位爪具。

背景技术

木档是机器人装箱时用来将装箱物品分层的间隔物，木档一般采用未经烘干的木材做为原材料加工而成。当木材含水率低于纤维饱和点时，会发生干缩湿胀变形，木材的变形在各个方向上不同，顺纹方向最小，径向较大，弦向最大。木材在纤维饱和点以下时，木材细胞壁木纤维就像压缩饼干一样吸水，木材发生膨胀，含水率增加同时木材强度降低；当达到纤维饱和点时，木材的细胞和细胞间隙就像水库一样蓄水，木材体积和性能基本不发生变化；反过来，在纤维饱和点以上时，木材失水，木材体积与性能基本不变，在纤维饱和点以下时，木材失水，进而收缩，木材强度增加。

在某些场合下，机器人装箱时，需要抓取木档并释放至指定位置。相关技术中同一气爪上固定两个相同爪具，每个爪具均为单面双齿、齿长12mm且齿型为等边直角三角形。抓取木档时，机器人按程序到达指定位置且气爪闭合，抓取木档，然后移动至指定位置且气爪开启，释放木档。发明人发现，对于木档而言，木档会发生干缩湿胀变形且木档本身存在尺寸偏差，进而产生累积误差，爪具无法准确抓放木档，造成生产过程即浪费时间，又存在安全隐患。

实用新型内容

本申请公开了用于机械臂抓取条形木档的定位爪具，包括与所述机械臂连接的基座,所述基座具有抓取所述条形木档的工作位，所述定位爪具包括：

驱动组件，滑动安装在所述基座上，且在朝向所述条形木档的一侧设有用于抓取所述条形木档的夹爪，所述夹爪的夹持区内设有第一定位齿部和朝向所述第一定位齿部的若干个第二定位齿部；

导向机构，包括：

滑槽，设置在所述基座上，用于安装所述驱动组件；

弹性件，两端分别于所述基座和驱动组件相抵；

定位件，与所述驱动组件连接且位于所述夹爪之间，所述基座处于所述工作位时，所述定位件与条形木档相抵。

以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。

优选的，所述所述第一定位齿部、第二定位齿部的截面为梯形，该梯形的上底为锯齿状。

优选的，所述第一定位齿部、第二定位齿部的截面为直角梯形，该直角梯形的上底为朝向所述条形木档的锯齿状；所述夹爪抓取所述条形木档时，该直角梯形的直腰与所述条形木档的上表面齐平。

优选的，所述夹爪的最大开口宽度与所述条形木档宽度的比值为1.1至1.6。

优选的，所述夹爪的最小开口宽度与所述条形木档宽度的比值为0.75至0.9。

优选的，所述第一定位齿部、第二定位齿部的长度相等且与所述条形木档高度的比值为0.5至1.1。

优选的，所述导向机构还包括安装在所述驱动机构顶部的导向杆以及安装在所述基座上的导向座，所述弹性件绕设在所述导向杆上并两端与所述驱动组件和导向座相抵。