[实用新型]用于机械臂抓取条形木档的定位爪具以及条形木档的转运系统

权利要求书

1.用于机械臂抓取条形木档的定位爪具，包括与所述机械臂连接的基座,所述基座具有抓取所述条形木档的工作位，其特征在于，所述定位爪具包括：

驱动组件，滑动安装在所述基座上，且在朝向所述条形木档的一侧设有用于抓取所述条形木档的夹爪，所述夹爪的夹持区内设有第一定位齿部和朝向所述第一定位齿部的若干个第二定位齿部；

导向机构，包括：

滑槽，设置在所述基座上，用于安装所述驱动组件；

弹性件，两端分别于所述基座和驱动组件相抵；

定位件，与所述驱动组件连接且位于所述夹爪之间，所述基座处于所述工作位时，所述定位件与条形木档相抵。

2.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述第一定位齿部、第二定位齿部的截面为梯形，该梯形的上底为锯齿状。

3.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述第一定位齿部、第二定位齿部的截面为直角梯形，该直角梯形的上底为朝向所述条形木档的锯齿状；所述夹爪抓取所述条形木档时，该直角梯形的直腰与所述条形木档的上表面齐平。

4.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述夹爪的最大开口宽度与所述条形木档宽度的比值为1.1至1.6。

5.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述夹爪的最小开口宽度与所述条形木档宽度的比值为0.75至0.9。

6.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述第一定位齿部、第二定位齿部的长度相等且与所述条形木档高度的比值为0.5至1.1。

7.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述导向机构还包括安装在所述驱动组件顶部的导向杆以及安装在所述基座上的导向座，所述弹性件绕设在所述导向杆上并两端与所述驱动组件和导向座相抵。

8.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述滑槽背向所述夹爪的一端设有限位挡板。

9.根据权利要求1所述的定位爪具，其特征在于，所述驱动组件上安装有感应与所述条形木档位置关系的限位传感器，所述机械臂受控于所述限位传感器。

10.条形木档的转运系统，其特征在于，包括

转运框架，所述条形木档成阵列收容所述转运框架中；

转运机械臂，通过如权利要求1至9任一项所述的定位爪具将所述条形木档从转运框架转运至另一转运框架或其他设备中。