[实用新型]一种锚固执行机构、机械臂及锚杆钻车

权利要求书

1.一种锚固执行机构(300)，其特征在于：包括承载座(1)，所述承载座(1)的前端安装有用于推动锚杆的推进机构(2)，所述承载座(1)的后端设有安装部(1.1)，所述承载座(1)上位于推进机构(2)的两侧分别设有工作平台(3)和锚杆仓(4)。

2.根据权利要求1所述的锚固执行机构(300)，其特征在于：所述承载座(1)的上端设有配料仓(5)。

3.根据权利要求2所述的锚固执行机构(300)，其特征在于：所述推进机构(2)与承载座(1)之间通过转向机械手(6)连接。

4.根据权利要求2所述的锚固执行机构(300)，其特征在于：所述的工作平台(3)包括承重板(3.1)，所述承重板(3.1)与承载座(1)活动连接，以使得所述承重板(3.1)外翻至展开状态或复位至折收状态。

5.根据权利要求4所述的锚固执行机构(300)，其特征在于：所述承重板(3.1)与承载座(1)之间设有固定板(3.2)，所述固定板(3.2)与承载座(1)固定连接，所述承重板(3.1)与固定板(3.2)活动连接。

6.一种机械臂，其特征在于：包括由至少两节子臂(7)组成的工作臂(200)，任意相邻两节子臂(7)之间沿自身长度方向滑动配合，所述工作臂(200)内设有用于驱动工作臂(200)伸缩的伸缩缸(12)，所述工作臂(200)的第一节子臂(7a)的前端安装有上述权利要求1-5中任一项所述的锚固执行机构(300)，且第一节子臂(7a)的前端与所述锚固执行机构(300)的承载座(1)上的安装部(1.1)连接。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于：所述安装部(1.1)与第一节子臂(7a)的前端铰接，且第一节子臂(7a)上设有调平缸(8)，所述调平缸(8)的两端分别与第一节子臂(7a)和承载座(1)铰接。

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于：所述工作臂(200)的第一节子臂(7a)上设有用于安装调平缸(8)的安装件(9)，所述安装件(9)与第一节子臂(7a)的外侧壁之间间隔设置，且所述安装件(9)的前端朝向第一节子臂(7a)所在位置弯折形成弯折部(9.1)，所述弯折部(9.1)与第一节子臂(7a)的前端固定连接，所述调平缸(8)的一端与安装件(9)远离弯折部(9.1)的一端铰接，调平缸(8)的另一端与承载座(1)铰接。

9.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于：还包括一铰接座(10)，所述工作臂(200)的最后一节子臂(7z)远离第一节子臂(7a)的端部与所述铰接座(10)铰接，且所述铰接座(10)上设有俯仰摆动缸(11)，所述俯仰摆动缸(11)的两端分别与铰接座(10)和最后一节子臂(7z)的外侧壁铰接。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的机械臂，其特征在于：所述的子臂(7)为两节，第一节子臂(7a)的后端插入到最后一节子臂(7z)内，且第一节子臂和最后一节子臂(7z)沿自身长度方向滑动配合，所述伸缩缸(12)设于最后一节子臂(7z)内，且伸缩缸(12)的两端分别与两节子臂(7)连接。

11.一种锚杆钻车，包括机身主体(100)和用于驱使机身主体(100)移动的行走机构(400)，其特征在于：所述机身主体(100)上安装有至少一个上述权利要求6-10任一项所述的机械臂。

12.根据权利要求11所述的一种锚杆钻车，其特征在于：所述机械臂为两个，所述机身主体(100)安装有支护机械手(500)，两个机械臂沿水平方向对称设于支护机械手(500)的两侧。