[实用新型]一种激光雷达及激光雷达系统

说明书

本实用新型实施例提供一种激光雷达及激光雷达系统，本实用新型实施例提供的激光雷达包括：至少一个扫描反射装置，所述扫描反射装置用于对激光光束进行反射以使得激光光束在第一方向上扫描；以及至少两个激光发射装置，在第一方向上排列，相邻两个所述激光发射装置发出激光光束在第一方向上存在非零夹角，且各所述激光发射装置发出的激光光束经过所述扫描反射装置的反射后照射到待扫描区域。本实用新型实施例提供一种激光雷达及激光雷达系统，以实现提高探测的垂直角度分辨率。

技术领域

本实用新型实施例涉及雷达技术，尤其涉及一种激光雷达及激光雷达系统。

背景技术

激光雷达是以发射激光光束来探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是先向目标发射探测激光光束，然后接收器接收从目标反射回来的信号，最后激光雷达将反射信号与发射信号进行比较，作适当处理后就可获得目标的有关信息，例如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。

防止空中入侵的激光雷达，例如反无人机的激光雷达，它们的防范区域通常可以近似看作为半球形。此时要求激光雷达的水平视场角为360度，垂直视场角大于或等于90度。垂直视场角增大后，受限于传统激光雷达的线数，会导致垂直角度分辨率的降低，因此无法对分辨率以下的物体进行探测。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种激光雷达及激光雷达系统，以实现提高探测的垂直角度分辨率。

第一方面，本实用新型实施例提供一种激光雷达，包括：

至少一个扫描反射装置，所述扫描反射装置用于对激光光束进行反射以使得激光光束在第一方向上扫描；以及

至少两个激光发射装置，在第一方向上排列，相邻两个所述激光发射装置发出激光光束在第一方向上存在非零夹角，且各所述激光发射装置发出的激光光束经过所述扫描反射装置的反射后照射到待扫描区域。

可选地，至少两个激光发射装置发出的激光光束经过所述扫描反射装置的反射后均形成有相应的扫描范围；相邻两个激光发射装置对应的扫描范围存在交叠区域。

可选地，所述激光雷达包括第一激光发射装置、第二激光发射装置和第三激光发射装置；所述第一激光发射装置、所述第二激光发射装置和所述第三激光发射装置中相邻两个激光发射装置之间的夹角均为θ，30°≤θ≤40°。

可选地，所述激光雷达包括一个所述扫描反射装置，且所述至少两个激光发射装置发出的激光光束照射到同一个所述扫描反射装置上。

可选地，所述激光雷达包括至少两个所述扫描反射装置，所述至少两个扫描反射装置在所述第一方向上排列，一个所述激光发射装置发出的激光光束照射到与之对应的一个所述扫描反射装置上。

可选地，所述扫描反射装置为单轴振镜。

可选地，每个激光发射装置包括一个激光器；或者

每个激光发射装置包括准直镜；所述激光雷达还包括激光器与分束器，所述激光器用于产生光源；所述分束器用于将所述光源分成多路并分别输出至相应的激光发射装置中的准直镜进行准直后射出。

可选地，还包括激光接收组件，所述激光接收组件包括光电感应阵列；所述光电感应阵列上形成有多个光电感应器以接收由待扫描区域内的物体反射回来的回波光束。

第二方面，本实用新型实施例提供一种激光雷达系统，包括：

转动机构，围绕旋转轴转动；所述旋转轴沿第一方向延伸；以及

至少两个如第一方面所述的激光雷达，所述激光雷达位于所述转动机构上，相邻两个激光雷达的扫描区域不同或者存在交叠区域。

可选地，还包括信号处理单元，所述信号处理单元与所有的所述激光雷达电连接，用于对所有激光雷达扫描得到的三维点云数据进行分析处理。