[实用新型]一种用于纱筒的机器人多功能夹具

说明书

本实用新型公开了一种用于纱筒的机器人多功能夹具，包括框架、多个纱筒抓手和多个托盘吸盘调节机构；所述框架外侧中心位置设有连接法兰，所述框架外侧两端分别设有安装座，所述多个纱筒抓手沿框架长度方向间隔设置于所述框架内侧，所述多个托盘吸盘调节机构分别通过所述安装座与所述框架连接；通过设置多个纱筒抓手和托盘吸盘调节机构，本实用新型不仅能够同时对多个纱筒进行抓取和运输，还能够对托盘进行吸附和运输，实现了纱筒的自动化运输，且装置结构相对简单、紧凑，使用操作便捷，功能多效率高，综合成本较低，能够满足纺织业的实际需求，应用前景广阔。

技术领域

本实用新型涉及筒子纱染整技术领域，特别是涉及一种用于纱筒的机器人多功能夹具。

背景技术

随着机电一体化技术的高速发展，越来越多的纺织技术开始应用工业化自动化生产，而目前国内大多数筒子纱染整生产线的生产物流仍不够完善，其各个工位间的转移主要由人工搭配物流小车的方式实行，该方式工人劳动强度较高、工作效率低，且随着筒子纱产量的不断提高和人工成本的增加，这种方式已经难以满足现代纺纱厂的需求，由机器代替人工势在必行。

同时，工业机器人作为近代自动控制领域中的新技术，能够模仿人的动作，按照设定要求进行自动抓取、搬运或其他操作，对减轻工人劳动强度、提高生产效率、改善劳动条件等具有重要作用，将其应用于筒子纱染整生产线进行纱筒的抓取和运输，对提高筒子纱染整生产的自动化程度和生产效率具有重要意义。

授权公告号为CN106363617B的专利公开了一种抓纱机械手及其控制方法，该抓纱机械手包括支架、多个手爪、距离调整机构、上下运动驱动装置、多个定位机构以及控制模块，通过控制模块控制上下运动驱动装置，推动支架并带动手爪上升，并通过定位机构对纱锭位置进行定位，使手爪下降至纱锭纸管中撑住纱锭，并将其移动后放置于托盘上，从而顺利完成纱锭的搬运；但该抓纱机械手结构较为复杂，搬运过程步骤繁琐，速度相对较慢；且该抓纱机械手仅能用于对纱锭进行搬运，而不能运送托盘，但在实际生产中，由于场地面积有限，需要大量托盘用于将纱锭层层隔开堆叠码放，这些托盘的运输仍需通过人工或其他机器进行，工作量较大，整体效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种用于纱筒的机器人多功能夹具，通过设置多个纱筒抓手和托盘吸盘调节机构，既能够对多个纱筒进行同时抓取，又能够运送托盘，且装置整体结构相对简单、操作便捷、工作效率高。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于纱筒的机器人多功能夹具，包括框架、多个纱筒抓手和多个托盘吸盘调节机构；所述框架外侧中心位置设有连接法兰，所述框架外侧两端分别设有安装座；所述多个纱筒抓手沿框架长度方向间隔设置于所述框架内侧；所述多个托盘吸盘调节机构分别通过所述安装座与所述框架连接。

进一步地，所述纱筒抓手包括抓手底座、抓手调节气缸、抓手中间固定板、导向板、导向杆和抓手顶部固定板；所述抓手底座与所述框架内侧固定连接，所述抓手调节气缸固定于所述抓手中间固定板上，所述抓手底座与所述抓手中间固定板之间设有支柱；所述抓手中间固定板、导向板和抓手顶部固定板四周的相同位置均各设有一个通孔，所述通孔孔径与所述导向杆的截面直径相匹配，所述导向杆经过通孔依次贯穿抓手中间固定板、导向板和抓手顶部固定板，所述导向杆两端分别与抓手中间固定板和抓手顶部固定板通过螺母紧固连接。

进一步地，所述抓手顶部固定板顶部一侧的两端各设有一个固定座，每个所述固定座与一根撑杆的底端相铰接。

进一步地，所述导向板中间设有连接件，所述抓手调节气缸的伸缩端通过导向板与连接件的一端连接，所述连接件的另一端与两根调节杆的一端相铰接；每根所述调节杆的另一端与一根所述撑杆的中部通过螺栓铰接。

进一步地，所述撑杆的底端设有连接铰，所述连接铰与撑板相连接，所述撑板上设有一层橡胶垫。