[实用新型]一种用于纱筒的机器人多功能夹具

权利要求书

1.一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：包括框架(1)、多个纱筒抓手(2)和多个托盘吸盘调节机构(3)；所述框架(1)外侧中心位置设有连接法兰(4)，所述框架(1)外侧两端分别设有安装座(5)；所述多个纱筒抓手(2)沿框架(1)长度方向间隔设置于所述框架(1)内侧；所述多个托盘吸盘调节机构(3)分别通过所述安装座(5)与所述框架(1)连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：所述纱筒抓手(2)包括抓手底座(201)、抓手调节气缸(202)、抓手中间固定板(203)、导向板(204)、导向杆(205)和抓手顶部固定板(206)；所述抓手底座(201)与所述框架(1)内侧固定连接，所述抓手调节气缸(202)固定于所述抓手中间固定板(203)上，所述抓手底座(201)与所述抓手中间固定板(203)之间设有支柱(207)；所述抓手中间固定板(203)、导向板(204)和抓手顶部固定板(206)四周的相同位置均各设有一个通孔，所述通孔孔径与所述导向杆(205)的截面直径相匹配，所述导向杆(205)经过通孔依次贯穿抓手中间固定板(203)、导向板(204)和抓手顶部固定板(206)，所述导向杆(205)两端分别与抓手中间固定板(203)和抓手顶部固定板(206)通过螺母紧固连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：所述抓手顶部固定板(206)顶部一侧的两端各设有一个固定座(208)，每个所述固定座(208)与一根撑杆(209)的底端相铰接。

4.根据权利要求3所述的一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：所述导向板(204)中间设有连接件(210)，所述抓手调节气缸(202)的伸缩端通过导向板(204)与连接件(210)的一端连接，所述连接件(210)的另一端与两根调节杆(211)的一端相铰接；每根所述调节杆(211)的另一端与一根所述撑杆(209)的中部通过螺栓铰接。

5.根据权利要求3或4所述的一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：所述撑杆(209)的底端设有连接铰(212)，所述连接铰(212)与撑板(213)相连接，所述撑板(213)上设有一层橡胶垫(214)。

6.根据权利要求4所述的一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：所述抓手调节气缸(202)缩回时，两根所述撑杆(209)的顶端相接触；所述抓手调节气缸(202)伸出时，两根所述撑杆(209)的顶端分离。

7.根据权利要求1所述的一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：所述托盘吸盘调节机构(3)数量为四个，每个安装座(5)上沿框架(1)宽度方向设有两个所述托盘吸盘调节机构(3)，每个安装座(5)上的两个所述托盘吸盘调节机构(3)之间设有传动轴(6)，其中一个所述托盘吸盘调节机构(3)由托盘吸盘调节气缸(301)直接驱动，并通过所述传动轴(6)带动另一个所述托盘吸盘调节机构(3)运动。

8.根据权利要求7所述的一种用于纱筒的机器人多功能夹具，其特征在于：所述托盘吸盘调节机构(3)包括拐臂(303)、连接铰座(304)和吸盘连接杆(305)；所述拐臂(303)为L形，其一端设有腰圆孔，所述拐臂(303)的中部和另一端分别设有圆孔；所述连接铰座(304)固定于所述安装座(5)上，所述拐臂(303)的拐点通过连接铰座(304)与所述传动轴(6)固定连接，所述拐臂(303)设有圆孔的另一端与所述吸盘连接杆(305)的一端固定连接，所述吸盘连接杆(305)的另一端设有吸盘(306)。