[实用新型]仿生手系统

说明书

本公开的实施例公开了仿生手系统。该仿生手系统包括仿生手组件和采集组件；该仿生手组件包括相连接的仿生手指和仿生手掌，仿生手掌中设置有驱动机构和控制板，其中，驱动机构与控制板连接，驱动机构基于控制板的驱动控制指令驱动仿生手组件中的仿生手指和/或仿生手掌动作；采集组件通信连接控制板，采集组件用于采集用户用于指示仿生手组件动作的生理信号，以及将生理信号转换为驱动控制指令，并将驱动控制指令发送至控制板。该实施方式实现了降低仿生手组件和采集组件之间的耦合度，便于对单个模块进行维护工作。

技术领域

本申请实施例涉及机械手技术领域，具体涉及仿生手系统。

背景技术

随着现代科技的不断发展和机器人的应用普及，机器人会越来越多的参与到人类的生产生活中，在未来许多领域都将由机器人完成。

仿生机械手可以让使用者顺利进行开锁、输入密码、开易拉罐等精细动作，如同真手一样灵活。

实用新型内容

本申请实施例提出了仿生手系统。

第一方面，本申请实施例提供了一种仿生手系统，包括：仿生手组件和采集组件，该仿生手组件包括相连接的仿生手指和仿生手掌，该仿生手掌中设置有驱动机构和控制板，其中，驱动机构与控制板连接，驱动机构基于控制板的驱动控制指令驱动仿生手组件中的仿生手指和/或仿生手掌动作；采集组件通信连接控制板，采集组件用于采集用户用于指示仿生手组件动作的生理信号，以及将该生理信号转换为驱动控制指令，并将该驱动控制指令发送至控制板。

在一些实施例中，仿生手掌中还设置有第一通信模块，该第一通信模块与控制板通信连接；以及采集组件包括：采集传感器、采集电路板、第一中控板和第二通信模块，其中，第一通信模块和第二通信模块连接；采集传感器、第一中控板和第二通信模块安装在采集电路板上，采集传感器用于采集生理信号，以及将该生理信号发送至第一中控板，第一中控板用于将该生理信号转换为驱动控制指令，并通过第一通信模块和第二通信模块将驱动控制指令发送至控制板。

在一些实施例中，仿生手组件还包括：第二中控板，连接第一中控板与控制板，用于从第一通信模块接收和存储驱动控制指令，以及将驱动控制指令发送至控制板。

在一些实施例中，采集组件还包括：第一电源保护模块，安装在采集电路板上，用于为向采集组件供电的电源提供稳压保护；和/或该仿生手组件还包括：第二电源保护模块，安装在控制板上，用于为向仿生手组件供电的电源提供稳压保护。

在一些实施例中，仿生手组件还包括：仿真模块和数据存储模块，仿真模块，与驱动机构通信连接，用于对仿生手组件进行三维建模，得到仿生手模型，以及根据用户输入的动作参数对仿生手模型进行动作调整，和将该动作参数发送至驱动机构，以使驱动机构根据该动作参数控制仿生手组件动作；数据存储模块与仿真模块连接，用于存储仿真模块中的动作参数。

在一些实施例中，该系统还包括：人机交互组件，与仿真模块通信连接，用于向用户呈现仿生手模型，以及接收用户输入的用于调整仿生手组件的动作状态的指令。

在一些实施例中，人机交互组件包括：显示组件和输入组件。

在一些实施例中，仿生手指包括：可弯曲的关节组，该关节组的指关节之间通过第一连接件连接；和/或仿生手指通过第二连接件连接仿生手掌。

在一些实施例中，第一连接件包括以下至少一项：连杆机构、蜗轮蜗杆机构。

在一些实施例中，仿生手组件还包括：仿生手腕和手腕接口件，仿生手腕与仿生手掌连接，手腕接口件安装在仿生手腕上，用于连接机械臂或者仿生手臂。

在一些实施例中，手腕接口件包括以下至少一项：卡簧、法兰。