[实用新型]一种自动除草机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动除草机器人，包括有机体、电控系统、储药机构、喷洒机构、识别相机及行走机构，还包括有硬质的连接臂，连接臂的底部装有喷嘴，连接臂的上端与机械臂连接成可旋转结构，机械臂与喷药控制马达连接成可旋转结构，通过喷药控制马达驱动机械臂转动，而机械臂带动连接臂转动形成对喷嘴位置的调节机构。本实用新型通过在自主移动的小车上安装并联机械臂和连接臂，通过视觉识别技术的配合，由喷药控制马达通过机械臂及连接臂控制喷嘴运动到杂草正上方后对杂草进喷洒，整个设备的结构更为简单有效，可实现高精度的自动化喷洒，从而减少除草剂用量，降低对环境破坏，降低人员劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及除草设备技术领域，具体涉及一种自动除草机器人。

背景技术

由于杂草的生命力通常较农作物更强，杂草不仅会吸取施给农作物肥料，而且还会严重影响农作物本身的生长，导致减产，甚至造成农作物死亡。为此，农业种植的一项重要工作就是除草，传统除草作业都依靠人工进行，效率低，人员劳动强度大。随着科技的发展，人们发明了各种自动除草设备，有机械除草的，即拔出或者切除杂草，如专利申请CN201711132807.0公开智能除草机器人、专利申请CN201910015198.3公开一种基于深度视觉的智能除草机器人系统及控制方法；也有药物除草，如专利申请CN201811006862.X公开一种田间除草施肥作业多轮足机器人，等等。然而，现有的自动除草设备普遍存在结构复杂等缺点，尤其是对于活动机械臂的控制结构。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的缺陷，提供一种结构更简单，设计更合理、尤其是喷嘴与机械臂之间的连接结构既简单又稳定的自动除草机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种自动除草机器人，包括有机体、电控系统、储药机构、喷洒机构、识别相机及行走机构，喷洒机构、识别相机及行走机构分别连接电控系统，喷洒机构通过喷管连通储药机构，电控系统、储药机构、识别相机安装在机体上，机体安装在行走机构上，其特征在于：还包括有硬质的连接臂，连接臂的底部装有喷嘴，连接臂的上端与机械臂连接成可旋转结构，机械臂与喷药控制马达连接成可旋转结构，通过喷药控制马达驱动机械臂转动，而机械臂带动连接臂转动形成对喷嘴位置的调节机构。

进一步地，所述喷嘴固定在一喷嘴座上，喷嘴座连接有三组连接臂，相邻一组连接臂之间形成120度的夹角，每组连接臂均通过一机械臂连接一喷药控制马达，喷药控制马达安装在机体上。待识别相机确定好杂草位置后，由电控系统发出指令，喷药控制马达工作，驱动机械臂转动，机械臂带动连接臂转动，通过三组连接臂、机械臂及喷药控制马达的相互配合，即可实现对喷嘴座移动位置的高精度控制，从而达到精确的药物喷洒效果。

进一步地，每组连接臂包括有两根，两连接臂的上端通过分别通过连接头与机械臂的下端倾斜连接成可旋转结构，两连接臂的下端亦通过连接头与喷嘴座倾斜连接成可旋转结构，这样可以实现对喷嘴座非常稳定的固定结构。

进一步地，在机体的底面并排设置有两组结构相同的喷嘴组件，可以同时对两处杂草位置进行喷洒作业，提高一倍工作效率。

进一步地，在机体的前面和后面各设有一卫星定位系统接收装置，前后两卫星定位系统接收装置共同构成该除草机器人的导航及定位机构。可以理解，设置卫星定位系统(如GPS)进行定位可以直接利用现有技术实现，如背景技术中提到的专利申请，在此无需赘述。

进一步地，所述行走机构包括有前面两转向轮和后面两驱动轮，四个轮子均安装在机体的机脚底端，转向轮连接有转向马达，转向马达安装在机体上，由转向马达驱动转向轮控制方向；驱动轮连接有驱动马达，驱动马达安装在机脚上，由驱动马达控制驱动轮前进或后退。

进一步地，在机体上设置有控制面板，控制面板连接电控机构，电控机构中设置有遥控模块。可以理解，设置控制面板进行操作及设置遥控机构实现遥控操作，这些都可以直接利用现有技术实现，在此无需赘述。