[实用新型]一种智能移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种智能移动机器人，包括三轮驱动行走单元、手爪执行单元、传感器单元和控制单元；三轮驱动行走单元安装于机器人本体底部，手爪执行单元安装在机器人本体侧部，传感器单元采集机器人周围环境信息，所述三轮驱动行走单元、手爪执行单元、传感器单元均连接控制单元。本实用新型实现了三轮驱动灵活且高效的运动控制，可实现任意角度的直线运动，结合了手爪执行单元、整体车身的独特的结构设计实现球、块等物体的快捷抓取，结合智能相机、传感器等布局方法实现机器人全方位移动，无死角抓取。结构合理，具有体积小、质量轻、灵活控制、便于拆装、稳定可靠的特点，可以进行广泛推广应用。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种智能移动机器人。

背景技术

移动机器人在多个领域已经得到了广泛应用，尤其在现代化生产以及物流服务中，移动机器人发挥着越来越重要的作用。然而随着技术的发展、环境的复杂化，需要移动机器人具有更灵活的运动控制以及高效的搬运能力，传统的输送机器人因笨重、运作不灵活、维护代价高等原因，难以适应此等需要。因此，现代化的工业生产和服务对能够实现灵活的运动控制、高效的实现搬运任务的智能移动机器人提出了需求。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种智能移动机器人，能够在现代化生产、物流服务和一些特殊的环境中实现移动机器人灵活的运动控制和高效的搬运能力。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种智能移动机器人，包括机器人本体，还包括三轮驱动行走单元、手爪执行单元、传感器单元和控制单元，所述三轮驱动行走单元、手爪执行单元、传感器单元均连接控制单元，所述三轮驱动行走单元安装于机器人本体底部，用于驱动机器人行走，所述手爪执行单元安装在机器人本体侧部，用于实现抓取，所述传感器单元采集机器人周围环境信息，控制单元将采集到的信息反馈上位机，上位机向控制单元下发指令，控制三轮驱动行走单元、手爪执行单元执行相应动作。

进一步的，所述三轮驱动行走单元包括底盘，所述底盘上设有三个互成120度对角安装的驱动电机，用于驱动车轮，所述底盘上还设有陀螺仪、提升电机，底盘底部设有QTI传感器，所述陀螺仪用于实时检测移动机器人姿态，所述QTI传感器用于检测设定边缘位置。

进一步的，所述车轮为omni全向轮。

进一步的，所述手爪执行单元包括手爪夹持件、手爪支架、舵机固定支架、第一手爪连接件、导轨连接件、滑块、导轨、第二手爪连接件、齿条和齿轮，其中，手爪夹持件、第一手爪连接件、第二手爪连接件与手爪支架相连，第一手爪连接件、第二手爪连接件与导轨连接件连接，滑块与导轨配合连接在导轨连接件上，舵机固定支架用于固定手爪舵机，舵机固定支架连接导轨连接件，齿轮固定在手爪舵机上，滑块、导轨均与齿条相连，齿条与齿轮啮合。

进一步的，所述传感器单元包括智能相机、陀螺仪、超声波传感器、红外测距传感器、以及QTI传感器，所述智能相机设置于手爪执行单元上部，用于识别环境信息以及目标物体，所述陀螺仪设置于底盘上部，用于检测移动机器人位姿，所述超声波传感器、红外测距传感器设置于机器人本体两侧，用于检测机器人距离障碍物的距离，所述QTI传感器设置于底盘前端底部，用于检测设定边缘位置。

进一步的，所述控制单元包括主控制器以及与主控制器连接的两块驱动板，所述主控制器与驱动板悬挂在机器人本体一侧。

进一步的，所述控制单元采用基于Xilinx Zynq芯片、ARM Cortex-A9的嵌入式控制器。

进一步的，机器人本体是具有提升机构的方形结构，其中提升机构采用同步带提升方式。