[实用新型]一种智能移动机器人

权利要求书

1.一种智能移动机器人，包括机器人本体，其特征在于：还包括三轮驱动行走单元、手爪执行单元、传感器单元和控制单元，所述三轮驱动行走单元、手爪执行单元、传感器单元均连接控制单元，所述三轮驱动行走单元安装于机器人本体底部，用于驱动机器人行走，所述手爪执行单元安装在机器人本体侧部，用于实现抓取，所述传感器单元采集机器人周围环境信息，控制单元将采集到的信息反馈上位机，上位机向控制单元下发指令，控制三轮驱动行走单元、手爪执行单元执行相应动作。

2.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征在于：所述三轮驱动行走单元包括底盘，所述底盘上设有三个互成120度对角安装的驱动电机，用于驱动车轮，所述底盘上还设有陀螺仪、提升电机，底盘底部设有QTI传感器，所述陀螺仪用于实时检测移动机器人姿态，所述QTI传感器用于检测设定边缘位置。

3.根据权利要求2所述的一种智能移动机器人，其特征在于：所述车轮为omni全向轮。

4.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征在于：所述手爪执行单元包括手爪夹持件、手爪支架、舵机固定支架、第一手爪连接件、导轨连接件、滑块、导轨、第二手爪连接件、齿条和齿轮，其中，手爪夹持件、第一手爪连接件、第二手爪连接件与手爪支架相连，第一手爪连接件、第二手爪连接件与导轨连接件连接，滑块与导轨配合连接在导轨连接件上，舵机固定支架用于固定手爪舵机，舵机固定支架连接导轨连接件，齿轮固定在手爪舵机上，滑块、导轨均与齿条相连，齿条与齿轮啮合。

5.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征在于：所述传感器单元包括智能相机、陀螺仪、超声波传感器、红外测距传感器、以及QTI传感器，所述智能相机设置于手爪执行单元上部，用于识别环境信息以及目标物体，所述陀螺仪设置于底盘上部，用于检测移动机器人位姿，所述超声波传感器、红外测距传感器设置于机器人本体两侧，用于检测机器人距离障碍物的距离，所述QTI传感器设置于底盘前端底部，用于检测设定边缘位置。

6.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征在于：所述控制单元包括主控制器以及与主控制器连接的两块驱动板，所述主控制器与驱动板悬挂在机器人本体一侧。

7.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征在于：所述控制单元采用基于Xilinx Zynq芯片、ARM Cortex-A9的嵌入式控制器。

8.根据权利要求1所述的一种智能移动机器人，其特征在于：机器人本体是具有提升机构的方形结构，其中提升机构采用同步带提升方式。