[实用新型]管道爬行机器人有效
申请号: | 201920961335.8 | 申请日: | 2019-06-24 |
公开(公告)号: | CN210566980U | 公开(公告)日: | 2020-05-19 |
发明(设计)人: | 朱洪雷;林雁飞;陈明;冯伟;陈梓铠 | 申请(专利权)人: | 广州工程技术职业学院 |
主分类号: | F16L55/32 | 分类号: | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30 |
代理公司: | 广州广典知识产权代理事务所(普通合伙) 44365 | 代理人: | 谢伟;程文斌 |
地址: | 510000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 管道 爬行 机器人 | ||
本实用新型公开了一种管道爬行机器人,包括箱体、控制机构、检测机构、固定柱、多个越障爬行机构、伸缩连杆装置、二个检测固定支撑架,检测机构安装在箱体的前端,二个检测固定支撑架分别安装在箱体的两侧,控制机构安装在箱体内,固定柱安装在箱体的后端,多个越障爬行机构通过伸缩连杆装置与固定柱伸缩连接,所述检测机构、越障爬行机构、检测固定支撑架分别与控制机构电性连接。该管道爬行机器人能适应管道大小变化,能越过管道中出现的障碍物、越障能力强,避免在管道行走中受障碍物阻碍。
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域,尤其涉及一种管道爬行机器人。
背景技术
随着经济和社会建设的发展,机器人技术已经在各行各业中得到了广泛的发展和应用,其研究和应用水平已成为衡量国家科技发展水平(尤其是工业自动化、智能化水平)的重要标志之一。在形形色色的机器人中,管道爬行机器人是比较特殊的一种。由于我国现代工农业及国防领域中使用着大量管道,如煤气管道、污水管道、空调管道等,这些管道的正常运转对维持广大人民群众的日常生活及城市的正常运转具有重要意义。但是由于管道结构的特殊性,出现管道老化或损坏现象后很难检测或维修;一些重要的管道,如煤气管道,一旦出现裂缝将造成极大的安全隐患。因此,对于管道爬行机器人的研究显得至关重要。
目前,现有的管道爬行机器人虽然能够较好地实现管道内的探伤、检测等多种功能,但是由于现有的管道内部环境恶劣,一旦当管道中出现障碍物时,现有的管道爬行机器人就会容易受到阻碍,从而导致不能够继续前行,进而导致机器人不能够继续对管道内的后续部分进行检测,从而极大地影响了其使用效果。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种管道爬行机器人,该管道爬行机器人能适应管道大小变化,能越过管道中出现的障碍物、越障能力强,避免在管道行走中受障碍物阻碍。
其技术方案如下:
管道爬行机器人,包括箱体、控制机构、检测机构、固定柱、多个越障爬行机构、伸缩连杆装置、二个检测固定支撑架,检测机构安装在箱体的前端,二个检测固定支撑架分别安装在箱体的两侧,控制机构安装在箱体内,固定柱安装在箱体的后端,多个越障爬行机构通过伸缩连杆装置与固定柱伸缩连接,所述检测机构、越障爬行机构、检测固定支撑架分别与控制机构电性连接。
所述伸缩连杆装置包括活动块、多个第一连杆,所述固定柱包括螺纹传动段,所述螺纹传动段具有传动外螺纹,所述活动块具有传动内螺纹,所述活动块套设在所述螺纹传动段上,并且所述传动内螺纹与所述传动外螺纹相匹配螺纹连接;各所述第一连杆的一端分别与所述活动块的周边铰接,各所述第一连杆的另一端分别与各所述越障爬行机构铰接。
所述伸缩连杆装置还包括第一定位块、第二定位块、多个第二连杆、多个第三连杆,所述固定柱还包括定位段,所述第一定位块、第二定位块分别套设在所述固定柱的定位段上,并与其滑动连接,各所述第二连杆、第三连杆的一端分别与所述第一定位块、第二定位块的周边铰接,各所述第二连杆、第三连杆的另一端分别与各所述越障爬行机构铰接。
所述越障爬行机构包括多个越障移动机构、固定条,所述固定条的两相反侧包括第一侧、第二侧,所述第一连杆、第二连杆、第三连杆的另一端分别与所述第一侧铰接,多个所述越障移动机构分别安装在所述第二侧上。
所述越障移动机构包括越障移动轮、爬行驱动电机、转动轴,所述爬行驱动电机安装在所述固定条上,所述爬行驱动电机通过所述转动轴与所述越障移动轮驱动连接。
所述越障移动轮、转动轴分别为二个,所述爬行驱动电机具有主动锥形齿轮,所述转动轴具有从动锥形齿轮,各所述转动轴的一端分别与各所述越障移动轮连接,各所述转动轴的另一端分别通过所述从动锥形齿轮与所述主动锥形齿轮相匹配啮合连接。
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