[实用新型]管道爬行机器人

权利要求书

1.管道爬行机器人，其特征在于，包括箱体、控制机构、检测机构、固定柱、多个越障爬行机构、伸缩连杆装置、二个检测固定支撑架，检测机构安装在箱体的前端，二个检测固定支撑架分别安装在箱体的两侧，控制机构安装在箱体内，固定柱安装在箱体的后端，多个越障爬行机构通过伸缩连杆装置与固定柱伸缩连接，所述检测机构、越障爬行机构、检测固定支撑架分别与控制机构电性连接。

2.如权利要求1所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述伸缩连杆装置包括活动块、多个第一连杆，所述固定柱包括螺纹传动段，所述螺纹传动段具有传动外螺纹，所述活动块具有传动内螺纹，所述活动块套设在所述螺纹传动段上，并且所述传动内螺纹与所述传动外螺纹相匹配螺纹连接；各所述第一连杆的一端分别与所述活动块的周边铰接，各所述第一连杆的另一端分别与各所述越障爬行机构铰接。

3.如权利要求2所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述伸缩连杆装置还包括第一定位块、第二定位块、多个第二连杆、多个第三连杆，所述固定柱还包括定位段，所述第一定位块、第二定位块分别套设在所述固定柱的定位段上，并与其滑动连接，各所述第二连杆、第三连杆的一端分别与所述第一定位块、第二定位块的周边铰接，各所述第二连杆、第三连杆的另一端分别与各所述越障爬行机构铰接。

4.如权利要求3所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述越障爬行机构包括多个越障移动机构、固定条，所述固定条的两相反侧包括第一侧、第二侧，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆的另一端分别与所述第一侧铰接，多个所述越障移动机构分别安装在所述第二侧上。

5.如权利要求4所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述越障移动机构包括越障移动轮、爬行驱动电机、转动轴，所述爬行驱动电机安装在所述固定条上，所述爬行驱动电机通过所述转动轴与所述越障移动轮驱动连接。

6.如权利要求5所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述越障移动轮、转动轴分别为二个，所述爬行驱动电机具有主动锥形齿轮，所述转动轴具有从动锥形齿轮，各所述转动轴的一端分别与各所述越障移动轮连接，各所述转动轴的另一端分别通过所述从动锥形齿轮与所述主动锥形齿轮相匹配啮合连接。

7.如权利要求5所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述越障移动轮包括车轮架、伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置安装在所述车轮架内，所述车轮架包括轮辋，所述轮辋上设有多个支撑通孔，所述伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，所述调节机构驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。

8.如权利要求1至7任一项所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述检测机构包括照明灯、摄像头、超声波传感器，所述照明灯、摄像头、超声波传感器分别安装在所述箱体的前端，所述照明灯、摄像头、超声波传感器分别与所述控制机构电性连接。

9.如权利要求1至7任一项所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述控制机构包括蓄电池、控制器、无线信号收发器，所述蓄电池、控制器、无线信号收发器分别安装在所述箱体内，所述蓄电池与所述控制器电性连接，所述控制器通过所述无线信号收发器分别与所述检测机构、伸缩驱动电机、越障爬行机构、检测固定支撑架电性连接。

10.如权利要求1至7任一项所述的管道爬行机器人，其特征在于，所述检测固定支撑架包括支撑壳体、支撑板、支撑驱动机构，所述支撑驱动机构安装在所述支撑壳体内，所述支撑驱动机构包括两个活动臂，所述支撑驱动机构通过二个所述活动臂与所述支撑板活动支撑连接。