[实用新型]精密结构的复合球铰链及并联结构

说明书

本实用新型提供了一种精密结构的复合球铰链及并联结构，涉及球节技术领域，以缓解现有球铰链的三条旋转轴线不能交于一点的技术问题。该精密结构的复合球铰链包括第一铰链叉、第二铰链叉、十字轴、端盖、转轴和轴承；十字轴的两端部伸入第一轴承座与轴承连接，另外两端部伸入第二轴承座与轴承连接；转轴伸入第三轴承座与轴承连接；第一轴承座和第二轴承座的外侧均安装有端盖，端盖与第一轴承座之间、以及端盖与第二轴承座之间均设置有间隙。该并联结构包括上述精密结构的复合球铰链。本实用新型能够调节端盖与第一轴承座之间的间隙、以及端盖与第二轴承座之间的间隙来使三条旋转轴线交于一点。

技术领域

本实用新型涉及球节技术领域，尤其是涉及一种精密结构的复合球铰链及并联结构。

背景技术

近年来并联机器人及stewart平台的优点逐渐被重视。并联结构的无累计误差，高精度，运动部分重量轻，速度高，动态响应好的优点日益受人们的关注。

“铰链”作为并联机构的重要机械结构，铰链的精度、承载能力及活动范围直接决定着并联机构的精度、承载能力及活动范围，因此对铰链的精度、承载能力及活动范围的研究和制造亟待发展。

图1传统的球铰链，作为拥有三个自由度的回转副，可绕球心进行三个自由度的回转运动，其中三条旋转轴线两两垂直。理论上，传统球铰链的三条旋转轴线应交于一点，但传统铰链由于加工制造误差使三条旋转轴线不能交于一点，且机械结构采用球轴承，不能进行调节使旋转轴线交于一点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供的一种精密结构的复合球铰链及并联结构，以缓解现有球铰链的三条旋转轴线不能交于一点的技术问题。

本实用新型提供的一种精密结构的复合球铰链，包括第一铰链叉、第二铰链叉、十字轴、端盖、转轴和轴承；

所述第一铰链叉具有两个平行设置的第一轴承座，且两个所述第一轴承座内均安装有所述轴承；

所述第二铰链叉具有两个平行设置的第二轴承座，底部设置第三轴承座，且所述第三轴承座和两个所述第二轴承座内均安装有所述轴承；

所述十字轴的其中两个相对的端部伸入第一轴承座与所述轴承连接，另外两个相对的端部伸入第二轴承座与所述轴承连接；所述转轴的一端伸入所述第三轴承座与所述轴承连接；

每个所述第一轴承座和每个所述第二轴承座的外侧均安装有所述端盖，所述端盖与所述第一轴承座之间、以及所述端盖与所述第二轴承座之间均设置有间隙。

进一步地，还包括内盖，所述第一轴承座的内侧和所述第二轴承座的内侧均设置有所述内盖，以遮档所述第一轴承座的内端口和所述第二轴承座的内端口；

所述十字轴的端部穿过所述内盖与所述轴承连接。

进一步地，还包括遮盖，所述遮盖连接于所述转轴，位于所述第三轴承座的内端口处，用于遮挡所述第三轴承座的内端口。

进一步地，所述转轴包括安装段和承载段；

所述安装段伸入所述第三轴承座与所述轴承的内圈连接；

所述承载段连接于所述安装段的背离所述十字轴的端部，与所述轴承的内圈端面相抵，并遮挡所述第三轴承座的外端口。

进一步地，所述第三轴承座的内壁具有环形凸台，两个所述轴承分别位于所述环形凸台的两侧，且所述环形凸台与两个所述轴承的外圈端面相抵；

所述承载段与所述环形凸台下方的所述轴承的内圈端面相抵，所述遮盖与所述环形凸台上方的所述轴承的内圈端面相抵。

进一步地，所述转轴还包括螺纹段和螺母，所述螺纹段连接于所述安装段的朝向所述十字轴的端部，并穿过所述遮盖；