[实用新型]一种优化结构的管道清洗智能机器人

说明书

本实用新型提供一种优化结构的管道清洗智能机器人，包括机体、两个机体连接臂、两个清扫机构连接臂、两个清扫机构、四个驱动轮和吸尘口，所述驱动轮位于机体下方，所述机体连接臂分别位于机体两侧，连接机体与清扫机构连接臂，所述吸尘口位于机体后侧底部。机体连接臂与清扫机构连接臂的二自由度动作下，可以实现对不同宽度、不同高度管道进行清扫作业，吸尘口位于机体后侧底部，呈扁条式，对清扫后脏污的吸收更彻底，并且可以对废液进行吸收。

技术领域

本实用新型涉及一种管道清洗机器人，尤其涉及一种通风管道清洗，小型智能机器人。

背景技术

随着国家对公共场所空调通风系统卫生管理的重视，通风管道清洗的需求逐年增加。由于人工管道清洗效率低并且容易出现安全事故，管道清洗机器人逐渐成为更多人的选择。

管道清洗，一般采用高压水枪喷射或者机械刷的方式，再通过喷射清洗液、保护液，达到一次性清扫保护。

目前市面上的管道清洗机器人，大都采用上下结构机械臂式，机体高度略高，对于扁平式的通风管道，无法进行清洗工作。类似于扫地机器人的扁平式清洗机器人，往往只能清洗管道底部。目前的清洗机器人难以对多种类型通风管道进行全面清洗工作。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种适应于多种类型管道的智能清洗机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种优化结构的管道清洗智能机器人，包括机体及其控制系统，所述机体前后两端分别安装有清洁液喷嘴和保护液喷嘴，所述机体下方设置由驱动轮，所述机体侧面连接有机体连接臂，所述机体连接臂与清扫机构连接臂连接，所述清扫机构连接臂与清扫回转轴连接，所述清扫回转轴上配有刷套，所述机体后方底部还设有吸尘口，所述机体连接臂连接有第一电机，所述清扫机构连接臂连接有第二电机，所述第一电机、第二电机控制机体连接臂和清扫机构连接臂调整到合适工作位置，所述清扫回转轴连接有第三电机，控制清扫回转轴进行污渍清扫工作。

所述机体控制系统包括控制分析模块、电机模块、喷液模块、吸尘模块，所述控制分析模块集成高仙GS-SR模块化自主定位导航模块，进行路径分析，控制电机模块实现自动智能清扫；所述电机模块控制驱动轮动作，所述喷液模块包括清洁液喷组和保护液喷组，清洁液喷组在清扫前进行伞状喷液，保护液喷组在清扫后进行伞状喷液，所述吸尘模块包括吸尘口和集污箱，吸收清扫后的脏污。

所述机体连接臂分别位于机体侧面的两侧，连接机体与清扫机构连接臂。

所述驱动轮为四个，采用麦克纳姆轮。

所述吸尘口位于机体后侧底部，为扁条的形状口。

本实用新型的有益效果是，与现有技术相比，该优化结构的管道清洗智能机器人，清扫装置位于机体两侧，降低了机体的高度，机体连接臂与清扫机构连接臂的二自由度动作下，可以实现对不同宽度、不同高度管道进行清扫作业，吸尘口位于机体后侧底部，呈扁条式，对清扫后脏污的吸收更彻底，并且可以对废液进行吸收，机体驱动轮为麦克纳姆轮，可以直接性实现全方位位移，配合控制分析模块，便于进行宽度调整和转向，不仅如此，通过集成高仙GS-SR模块化自主定位导航模块，可以进行自主规划清扫线路，配合自主连接臂调整，实现管道自动化智能清扫。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的优化结构的管道清洗智能机器人的结构示意图；

图2是本实用新型的优化结构的管道清洗智能机器人的结构框图；

图1中：1.机体，2.清洁液喷嘴，3.保护液喷嘴，4.驱动轮，5.第二电机，6.机体连接臂，7.清扫机构连接臂，8.第三电机，9.清扫回转轴，10.刷套，11.吸尘口。

具体实施方式