[实用新型]一种气动驱动果梗采摘末端执行器

说明书

本实用新型提供一种气动驱动果梗采摘末端执行器，包括底板、气缸、齿条齿轮传动装置、切割驱动装置和切割组件，气缸作为本装置的动力源，驱动齿条齿轮传动装置运行，齿条齿轮传动装置包括依次连接的导轨、滑块、齿条和齿轮，齿轮与切割驱动装置中的主动轮连接，主动轮带动从动轮转动，进而带动切割驱动装置中的四连杆机构运行，四连杆机构连接切割组件，驱动第一刀片和第二刀片相互配合，完成果梗的切割；本装置还设置有果实支架和弹性网兜，可减小果实损坏的程度，利于储存。本装置结构简单，操作方便，可精准高效的完成果梗的切割，实用性强，易于大规模推广。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，具体涉及一种气动驱动果梗采摘末端执行器。

背景技术

我国是果蔬产业大国，果蔬产量位居世界首位，并一直稳步增长，果蔬采摘是农业生产中最耗时耗力的部分，人工收获的成本在果蔬的整个生产成本中占有非常高的比例，同时具有不便于高处作业以及采摘效率低等缺点，因此，在果蔬收获中采用机器人作业，实现果蔬收获的自动化和智能化，对于解放劳动力、提高劳动生产率、降低生产成本等具有重要意义。

末端执行器是果蔬采摘机器人的一个重要部分，是采摘机器人直接作用于果实的部分。果蔬生长于复杂的自然环境中，且多数果蔬外表皮脆弱，采摘过程中易损伤果实，因此必须研制安全可靠的末端执行器；由于果蔬采摘的劳动量巨大，在保证末端执行器安全可靠的前提下，还要提高采摘速率，以提高采摘机器人的工作效率。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种气动驱动果梗采摘末端执行器。

本实用新型采用以下技术方案：

一种气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，包括底板、气缸、齿条齿轮传动装置、切割驱动装置和切割组件；

所述气缸固定设置在底板上，作为本装置的动力源，与齿条齿轮传动装置连接，驱动齿条齿轮传动装置运行；

所述齿条齿轮传动装置包括导轨、滑块、齿条和齿轮，所述导轨固定设置在底板上，导轨上滑动连接有滑块，滑块与气缸连接，滑块上固定设置有齿条，气缸驱动滑块在导轨上做直线往复运动，进而带动齿条做直线往复运动，所述齿条与齿轮传动连接，带动齿轮转动，齿轮与切割驱动装置连接，带动切割驱动装置运动；

所述切割驱动装置包括固定板及驱动组件，所述固定板固定设置在底板上，所述驱动组件包括相互啮合的主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮连接在固定板上，可相对固定板转动，主动轮通过齿轮固定柱与齿轮固定连接，主动轮与第一连接杆固定连接，第一连接杆与切割组件铰接；从动轮与第二连接杆固定连接，第二连接杆与切割组件铰接；所述固定板分别通过第三连接杆和第四连接杆与切割组件活动连接；齿轮可带动主动轮和从动轮转动，进而通过第一连接杆和第二连接杆带动切割组件工作；

所述切割组件包括分别与第一连接杆和第二连接杆铰接的第一刀柄和第二刀柄，所述第一刀柄和第二刀柄结构相同，对称设置，所述第一刀柄和第二刀柄端部固定设置有第一刀片和第二刀片，第一刀片和第二刀片成对使用，相互配合，在第一刀柄和第二刀柄的带动下，完成果梗的切割。

进一步的，所述滑块与气缸通过L型连接件连接，所述L型连接件一端与气缸通过螺栓固定连接，另一端与滑块通过螺栓固定连接。

进一步的，所述第一刀片和第二刀片均为半圆形，并具有相互啮合的锯齿结构，以达到更好的切割效果。

进一步的，所述切割组件下方设置有果实存储装置，所述果实存储装置包括支架和储物袋，支架与底板固定连接，储物袋与支架可拆卸连接，当第一刀片和第二刀片啮合时，与储物袋开口相对。

进一步的，所述气缸通过螺栓与底板固定连接。

进一步的，所述第三连接杆一端与固定板铰接，另一端与第一刀柄铰接；第四连接杆一端与固定板铰接，另一端与第二刀柄铰接。