[实用新型]一种气动驱动果梗采摘末端执行器

权利要求书

1.一种气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，包括底板（3）、气缸（1）、齿条齿轮传动装置、切割驱动装置和切割组件；

所述气缸（1）固定设置在底板（3）上，作为本装置的动力源，与齿条齿轮传动装置连接，驱动齿条齿轮传动装置运行；

所述齿条齿轮传动装置包括导轨（7）、滑块（4）、齿条（5）和齿轮（6），所述导轨（7）固定设置在底板（3）上，导轨（7）上滑动连接有滑块（4），滑块（4）与气缸连接，滑块（4）上固定设置有齿条（5），气缸（1）驱动滑块（4）在导轨（7）上做直线往复运动，进而带动齿条（5）做直线往复运动，所述齿条（5）与齿轮（6）传动连接，带动齿轮（6）转动，齿轮（6）与切割驱动装置连接，带动切割驱动装置运动；

所述切割驱动装置包括固定板（13）及驱动组件（12），所述固定板（13）固定设置在底板（3）上，所述驱动组件（12）包括相互啮合的主动轮（12-1）和从动轮（12-2），所述主动轮（12-1）和从动轮（12-2）连接在固定板（13）上，可相对固定板（13）转动，主动轮（12-1）通过齿轮固定柱（8）与齿轮（6）固定连接，主动轮（12-1）与第一连接杆（12-3）固定连接，第一连接杆（12-3）与切割组件铰接；从动轮（12-2）与第二连接杆（12-4）固定连接，第二连接杆（12-4）与切割组件铰接；所述固定板（13）分别通过第三连接杆（12-5）和第四连接杆（12-6）与切割组件活动连接；齿轮（6）可带动主动轮（12-1）和从动轮（12-2）转动，进而通过第一连接杆（12-3）和第二连接杆（12-4）带动切割组件工作；

所述切割组件包括分别与第一连接杆（12-3）和第二连接杆（12-4）铰接的第一刀柄（11）和第二刀柄（14），所述第一刀柄（11）和第二刀柄（14）结构相同，对称设置，所述第一刀柄（11）和第二刀柄（14）端部固定设置有第一刀片（15）和第二刀片（16），第一刀片（15）和第二刀片（16）成对使用，相互配合，在第一刀柄（11）和第二刀柄（14）的带动下，完成果梗的切割。

2.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述滑块（4）与气缸（1）通过L型连接件（2）连接，所述L型连接件（2）一端与气缸（1）通过螺栓固定连接，另一端与滑块（4）通过螺栓固定连接。

3.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述第一刀片（15）和第二刀片（16）均为半圆形，并具有相互啮合的锯齿结构，以达到更好的切割效果。

4.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述切割组件下方设置有果实存储装置，所述果实存储装置包括支架（10）和储物袋（9），支架（10）与底板（3）固定连接，储物袋（9）与支架（10）可拆卸连接，当第一刀片（15）和第二刀片（16）啮合时，与储物袋（9）开口相对。

5.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述气缸（1）通过螺栓与底板（3）固定连接。

6.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述第三连接杆（12-5）一端与固定板（13）铰接，另一端与第一刀柄（11）铰接；第四连接杆（12-6）一端与固定板（13）铰接，另一端与第二刀柄（14）铰接。

7.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述主动轮（12-1）和从动轮（12-2）铰接连接在固定板（13）上。

8.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述固定板（13）通过螺栓与底板（3）固定连接。

9.根据权利要求1所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述气缸（1）为双作用气缸。

10.根据权利要求4所述的气动驱动果梗采摘末端执行器，其特征在于，所述储物袋（9）为具有弹性的尼龙网兜。