[实用新型]一种圆棒机器人抓手

说明书

本实用新型公开了一种圆棒机器人抓手，该种圆棒机器人抓手包括底座、六轴机械手、连接架和抓手装置，所述底座上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有连接架，连接架伸出端安装有抓手装置，所述抓手装置包括固定板、电机、丝杠、连杆组件、遮光片、安装条和凹型传感器，所述固定板固定于连接架上，固定板上安装有电机，电机的电机轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠通过支座竖直插装于固定板上，丝杠的丝杠螺母两端装有相对的连杆组件，丝杠螺母带动两连杆组件相向或背向移动。通过上述方式，本实用新型结构简单，能够替代人工自动搬运圆棒，搬运效率高，适用范围广，适用不同直径圆棒的搬运。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种圆棒机器人抓手。

背景技术

圆棒质量较重，人工搬运效率低，人工劳动强度大，效率低，需要大量劳动力，工人在搬运过程中存在一定的安全隐患，随着机械化的发展，越来越多机械人替代人工操作，现有机械人功能单一，大都搬运一种规格产品，针对同一产品的不同型号，往往采用不同机器人，造成资源浪费，基于以上缺陷和不足，有必要对现有的技术予以改进，设计出一种圆棒机器人抓手。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种圆棒机器人抓手，结构简单，能够替代人工自动搬运圆棒，搬运效率高，适用范围广，适用不同直径圆棒的搬运。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种圆棒机器人抓手，该种圆棒机器人抓手包括底座、六轴机械手、连接架和抓手装置，所述底座上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有连接架，连接架伸出端安装有抓手装置，所述抓手装置包括固定板、电机、丝杠、连杆组件、遮光片、安装条和凹型传感器，所述固定板固定于连接架上，固定板上安装有电机，电机的电机轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠通过支座竖直插装于固定板上，丝杠的丝杠螺母两端装有相对的连杆组件，丝杠螺母带动两连杆组件相向或背向移动，丝杠的丝杠螺母上安装有遮光片，固定板下端安装有竖直设置的安装条，安装条上装有三个与遮光片配合的凹型传感器。

优选的是，所述连杆组件包括双耳支座、第一连杆、直角连板、连接杆、第二连杆、单耳支座、夹爪固定板和夹爪，所述固定板下平面安装有两组双耳支座，每组双耳支座处插装有两排第一连杆，每排设置有至少两个第一连杆，第一连杆另一端通过铰接销与两直角连板的水平短臂端活动连接，相对两直角连板的竖直长臂端通过连接杆固定连接，连接杆上套有两第二连杆，丝杠的丝杠螺母两端安装有单耳支座，第二连杆的另一端与单耳支座活动连接，两直角连板的长臂端下部固定有夹爪固定板，夹爪固定板上安装有三个夹爪。

优选的是，所述夹爪竖直设置，两侧夹爪的相对面设有抓取凹槽。

优选的是，所述底座由固定架、筋板和紧固板组成，固定架上端安装有六轴机械手，固定架四周设有筋板，固定架和筋板下端均安装有紧固板，所述紧固板上设有安装孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

结构简单，能够替代人工自动搬运圆棒，搬运效率高；

连杆组件的设置保证夹爪水平移动，搬运平稳；

通过调节丝杠螺母向上移动的距离来调节两夹爪相对移动距离，适用不同尺寸产品，适用性广；

底座设置有筋板，稳定性高，适用高强度搬运。

附图说明

图1为一种圆棒机器人抓手的结构示意图。

图2为一种圆棒机器人抓手的抓手装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型较佳实施例进行详细阐述，以使实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。