[实用新型]一种圆棒机器人抓手

权利要求书

1.一种圆棒机器人抓手，其特征在于：该种圆棒机器人抓手包括底座、六轴机械手、连接架和抓手装置，所述底座上安装有六轴机械手，六轴机械手的手腕处安装有连接架，连接架伸出端安装有抓手装置，所述抓手装置包括固定板、电机、丝杠、连杆组件、遮光片、安装条和凹型传感器，所述固定板固定于连接架上，固定板上安装有电机，电机的电机轴通过联轴器与丝杠连接，丝杠通过支座竖直插装于固定板上，丝杠的丝杠螺母两端装有相对的连杆组件，丝杠螺母带动两连杆组件相向或背向移动，丝杠的丝杠螺母上安装有遮光片，固定板下端安装有竖直设置的安装条，安装条上装有三个与遮光片配合的凹型传感器。

2.根据权利要求1所述的一种圆棒机器人抓手，其特征在于：所述连杆组件包括双耳支座、第一连杆、直角连板、连接杆、第二连杆、单耳支座、夹爪固定板和夹爪，所述固定板下平面安装有两组双耳支座，每组双耳支座处插装有两排第一连杆，每排设置有至少两个第一连杆，第一连杆另一端通过铰接销与两直角连板的水平短臂端活动连接，相对两直角连板的竖直长臂端通过连接杆固定连接，连接杆上套有两第二连杆，丝杠的丝杠螺母两端安装有单耳支座，第二连杆的另一端与单耳支座活动连接，两直角连板的长臂端下部固定有夹爪固定板，夹爪固定板上安装有三个夹爪。

3.根据权利要求2所述的一种圆棒机器人抓手，其特征在于：所述夹爪竖直设置，两侧夹爪的相对面设有抓取凹槽。

4.根据权利要求1所述的一种圆棒机器人抓手，其特征在于：所述底座由固定架、筋板和紧固板组成，固定架上端安装有六轴机械手，固定架四周设有筋板，固定架和筋板下端均安装有紧固板，所述紧固板上设有安装孔。