[实用新型]一种链式组合台阶楼梯清扫机

说明书

本实用新型公开了一种链式组合台阶楼梯清扫机，由驱动小车、柔性连接模块和拖地模块组成，所述驱动小车由滚轮、驱动电机和车体组成，所述滚轮可转动的设置于车体上，所述驱动电机安装于车体的内部，用于驱动滚轮旋转运动，所述柔性连接模块由若干个结构相同的小车首尾顺次连接而成，呈链状形式，其中小车包括车体和滚轮，本实用新型的有益效果：本实用新型始于模块化、积木式快速组装的楼梯清扫装置，柔性连接模块采用卡扣以及连接杆滑套的结构，这样不仅解决升降式装置无法灵活的适应楼梯高度、宽度以及转弯半径的问题，而且还提高清扫的效率，解决了大量使用传感器和传动装置所带来的资源的浪费和成本上升的问题。

技术领域

本实用新型属于家用机器人技术领域，具体涉及链式组合清扫机。

背景技术

在清理楼梯的过程中，由于不同场景的楼梯的高度、宽度以及转弯半径不同，造成了现有的清扫机不能差异化适，进而使清扫工作无法正常进行，如果不能及时发现清扫设备的故障，将会损毁机器。尤其是在夜间无人工作时，将会造成不必要的经济和时间的损失。目前，能适应不同楼梯环境的清扫装置主要有升降式这种。升降式结构虽然可以在一定程度解决楼梯高度、宽度的适应问题，但是面对楼梯的转弯半径适应存在严重不足，并存在运动过程缓慢，清扫效率低下的问题。同时，由于采用升降式结构，楼梯清洁过程中，需要采用大量的传动装置和高精度的传感器来达到爬升不同楼梯的功能，这无疑会增加产品的生产成本，降低产品的市场竞争力，并且造成资源浪费，违背绿色环保可持续发展的原则。

实用新型内容

针对现有技术中升降式结构面对楼梯的转弯半径适应存在严重不足，并存在运动过程缓慢，清扫效率低下的问题，提供了一种链式组合台阶楼梯清扫机。

一种链式组合台阶楼梯清扫机，由驱动小车、柔性连接模块和拖地模块组成，

所述驱动小车由滚轮、驱动电机和车体组成，所述滚轮可转动的设置于车体上，所述驱动电机安装于车体的内部，用于驱动滚轮旋转运动，

所述柔性连接模块由若干个结构相同的小车首尾顺次连接而成，呈链状形式，其中小车包括车体和滚轮，所述滚轮可转动的设置于车体上，小车分别用于装载控制模块、吸尘装置和电源模块，

控制模块用于控制驱动小车的启停、前进、后退、转弯，吸尘装置用于对经过的楼梯进行吸尘处理，电源模块用于给整个清扫机供电，

所述柔性连接模块的前端通过连接带与驱动小车的后端连接，

所述柔性连接模块的后端通过另一连接带与拖地模块连接。

优选的，所述连接带由若干个连接块组成，若干个连接块依次首尾转动连接。

在上述方案的基础上，所述柔性连接模块由若干个结构相同小车首尾顺次由卡扣连接而成。

优选的，所述柔性连接模块由四个结构相同小车首尾顺次由卡扣连接而成。

优选的，所述柔性连接模块的最前端为辅助动力小车，所述辅助动力小车的车体内部设置有驱动电机，用于驱动滚轮旋转运动。

在上述方案的基础上，所述柔性连接模块中装在控制模块的控制小车中设置有arduino uno 控制板和LN电机驱动模块，

所述驱动小车上设置有超声波测距模块和红外避障传感器，

所述红外避障传感器具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检测方向遇到障碍物时，红外线反射回来被接收管接收，判断前方是否有障碍物，将信号传给Arduino uno控制板；

所述超声波测距模块用于探测前方障碍物的距离，将信号传给Arduino uno控制板，由Arduinouno控制板控制LN电机控制模块对驱动电机进行控制，实现驱动小车的前进、后退或者转弯。