[实用新型]一种柔触夹爪及应用其的机械手

说明书

本实用新型公开了一种柔触夹爪及应用其的机械手，该柔触夹爪，其包括有气腔组件、导气组件和吸附组件，所述的导气组件一端连接气腔组件，另一端连接吸盘，所述的吸附组件包括柔触吸附件，所述的柔触吸附件至少设有一层波纹缓冲层；所述的气腔组件、所述的导气组件及所述的吸附组件内设有供气体穿过的腔体，采用上述技术方案后，通过气腔组件和导气组件带动吸附组件运动，夹爪设置成波纹缓冲的吸盘，可以适应任意产品，兼容大小差异较大的产品进行上下料，波纹缓冲吸盘可以起到很好的缓冲作用，从而具有柔性，在抓取产品时不损坏产品。

技术领域

本实用新型涉及自动化加工机械设备领域，具体的，是涉及一种柔触夹爪及应用其的机械手。

背景技术

夹爪是机器人的末端执行机构，使用较为普遍的是气缸夹爪和电机夹爪。这两种夹爪存在相同的问题:无法兼容形状大小差异较大产品的上下料。与此同时，电机夹爪的调试周期比气缸夹爪长，而气缸夹爪一般为非标定制，对专门的产品要专门设计定制。电机夹爪具有一定的柔性但调试复杂，气缸夹爪调试简单但缺乏柔性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供了一种柔触夹爪及应用其的机械手，其可克服以上缺陷，可兼容各种产品上下料，且夹爪具备柔性。

为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种柔触夹爪，包括有气腔组件、导气组件和吸附组件，所述的导气组件一端连接气腔组件，另一端连接吸盘，所述的吸附组件包括柔触吸附件，所述的柔触吸附件至少设有一层波纹缓冲层；所述的气腔组件、所述的导气组件及所述的吸附组件内设有供气体穿过的腔体。

在上述技术方案中，所述的吸附组件还包括吸附箍，所述的吸附箍固设在所述的柔触吸附件上方用于与导气组件连接。

在上述技术方案中，所述的气腔组件包括输气部和存气箱，所述的输气部连接在所述的存气箱上方。

在上述技术方案中，所述的输气部设有进气口和出气口，所述的进气口设置在输气部的侧边，所述的出气口设置在输气部的底部中心，所以的进气口和所述的出气口连通形成流道。

在上述技术方案中，所述的进气口的内侧板设有与外界输气管卡接的卡槽，以至于输气管与所述的进气口装配得更稳定。

在上述技术方案中，所述的存气箱设有气箱进气口、存气腔、气箱出气口和泄气口，所述的存气腔介于所述的气箱进气口和所述的气箱出气口之间，所述的泄气口位于所述的存气箱侧壁。

在上述技术方案中，所述的导气组件包括导气接头、导气管和挡垣，所述的导气接头设于所述的导气管与所述的气腔组件之间；所述的挡垣环设于所述的导气管上，所述的导气接头和所述的导气管连通形成流道。

在上述技术方案中，所述的导气接头设有倒角，所述的导气组件的导气接头通过所述的气箱出气口安装到所述的存气箱内。

在上述技术方案中，所述的导气接头与所述的气箱进气口和所述的存气腔的交界处平齐。

一种机械手，包括上述任一所述的柔触夹爪。

采用上述技术方案后，通过气腔组件和导气组件带动吸附组件运动，夹爪设置成波纹缓冲的吸盘，可以适应任意产品，兼容大小差异较大的产品进行上下料，波纹缓冲吸盘可以起到很好的缓冲作用，从而具有柔性，在抓取产品时不损坏产品。

附图说明

图1是本实用新型的立体分解示意图一；

图2是本实用新型的平面示意图一；

图3是本实用新型的剖解示意图一；

图4是本实用新型的A处放大示意图一；

图5是本实用新型的立体示意图一。

具体实施方式