[实用新型]基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元

说明书

本实用新型公开了基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，包括运动单元壳体；一个以上的从动轮；移动平台，移动平台上活动设置有一个以上的主动轮，主动轮和从动轮之间留有供导轨穿过的空间；与所述主动轮相连接的驱动机构；压力调节机构，该压力调节机构能够施力于所述移动平台上并驱动所述移动平台移动靠近所述从动轮。户通过调整压力调节机构施加于移动平台上的推力，进而可以调节主动轮和从动轮配合夹紧导轨的夹紧力，以达到调节本实用新型的导轨攀爬机器人运动单元与导轨之间的摩擦力的目的，因而使得本实用新型的导轨攀爬机器人运动单元既可以负载重荷爬升，而且结构简单、便于制作、制作成本低。

技术领域

本实用新型涉及导轨攀爬机器人领域，特别是基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元。

背景技术

众所周知，随着社会的发展和科学技术的不断进步，现在的大厦建筑的高度不断增加，对于建筑外墙的绿化、清洁，或者将物料运输至建筑的顶部，或者是发生火灾，人员需要紧急逃生时，高楼建筑都难以解决上述的问题。

因此，为了解决上述问题，人们制作了各式各样的升降装置，其中一种是在建筑的顶部设置一龙门架，龙门架上设置有一滑轮，所述滑轮上活动安装有一钢丝吊绳，钢丝吊绳的自由端连接有一用于装载物品或临时载客的承载平台，通过钢丝吊绳带动承载平台升降，从而实现升降物品或载人升降。

上述的升降装置虽然能够实现物品或人员的升降，但是该升降装置由于通过钢丝吊绳拉动承载平台升降，而钢丝吊绳相对柔软，在高空中容易晃动，不便于高空作业。

因而，人们又提出了另一种升降装置，该种升降装置为导轨升降机构，包括一沿垂直方向安装的立式导轨，所述立式导轨上活动安装有能够沿着该立式导轨上下移动的升降机构，该升降机构结构相对复杂，制作成本高，不能满足用户的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种能够解决上述技术问题之一，且基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元。

本实用新型为解决其技术问题而采用的技术方案是：

基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，包括运动单元壳体，所述运动单元壳体的内部设置有一敞口的容腔；一个以上的从动轮，所述从动轮活动安装于所述运动单元壳体上；移动平台，所述移动平台活动设置于所述运动单元壳体的容腔中，所述移动平台上活动设置有一个以上的主动轮，所述主动轮位于所述从动轮的一侧，且主动轮和从动轮之间留有供导轨穿过的空间；驱动机构，所述驱动机构设置于所述运动单元壳体上，所述驱动机构与所述主动轮相连接，该驱动机构能够驱动所述主动轮转动；压力调节机构，所述压力调节机构设置于所述运动单元壳体内部的容腔中，该压力调节机构能够施力于所述移动平台上并驱动所述移动平台移动靠近所述从动轮。

优选地，所述压力调节机构包括：一根以上的调节螺杆，所述调节螺杆螺纹安装于所述运动单元壳体上，一根以上的压缩弹簧，所述压缩弹簧一端与所述调节螺杆相抵接，而压缩弹簧的另一端与所述移动平台相抵接，其中，转动所述调节螺杆挤压所述压缩弹簧可改变压缩弹簧的弹性形变量，能够调节压缩弹簧施加于所述移动平台的推力。通过采用上述的结构，既可简化本实用新型的压力调节机构的结构，同时又便于调节压力调节机构施加于移动平台上的推力。

优选地，所述压力调节机构包括两根调节螺杆，每根调节螺杆上均配置有一压缩弹簧；其中两根调节螺杆平行地安装于所述运动单元壳体上。通过采用两根压缩弹簧同时施力于移动平台上，既可以增大所述压力调节机构施加于移动平台上的推力，同时可以使得移动平台的受力更加平衡。

优选地，所述主动轮的数量为两个，两个主动轮平排设置于所述移动平台上；所述驱动机构通过一组传动机构同时与两个主动轮相连接。上述的技术方案使得本实用新型的运动单元可通过两个主动轮与导轨相接触，进而增大本实用新型的运动单元与导轨之间的摩擦力，有助于提升本实用新型的运动单元的攀爬性能。