[实用新型]基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元

权利要求书

1.基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，包括：

运动单元壳体(10)，所述运动单元壳体(10)的内部设置有一敞口的容腔(100)；

一个以上的从动轮(11)，所述从动轮(11)活动安装于所述运动单元壳体(10)上；

移动平台(12)，所述移动平台(12)活动设置于所述运动单元壳体(10)的容腔(100)中，所述移动平台(12)上活动设置有一个以上的主动轮(13)，所述主动轮(13)位于所述从动轮(11)的一侧，且主动轮(13)和从动轮(11)之间留有供导轨穿过的空间；

驱动机构(14)，所述驱动机构(14)设置于所述运动单元壳体(10)上，所述驱动机构(14)与所述主动轮(13)相连接，该驱动机构(14)能够驱动所述主动轮(13)转动；

压力调节机构，所述压力调节机构设置于所述运动单元壳体(10)内部的容腔(100)中，该压力调节机构能够施力于所述移动平台(12)上并驱动所述移动平台(12)移动靠近所述从动轮(11)。

2.根据权利要求1所述的基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述压力调节机构包括：

一根以上的调节螺杆(150)，所述调节螺杆(150)螺纹安装于所述运动单元壳体(10)上，

一根以上的压缩弹簧(151)，所述压缩弹簧(151)一端与所述调节螺杆(150)相抵接，而压缩弹簧(151)的另一端与所述移动平台(12)相抵接，

其中，转动所述调节螺杆(150)挤压所述压缩弹簧(151)可改变压缩弹簧(151)的弹性形变量，能够调节压缩弹簧(151)施加于所述移动平台(12)的推力。

3.根据权利要求2所述的基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于，

所述压力调节机构包括两根调节螺杆(150)，每根调节螺杆(150)上均配置有一压缩弹簧(151)；

其中两根调节螺杆(150)平行地安装于所述运动单元壳体(10)上。

4.根据权利要求1或2或3所述的基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述主动轮(13)的数量为两个，两个主动轮(13)平排设置于所述移动平台(12)上；

所述驱动机构(14)通过一组传动机构同时与两个主动轮(13)相连接。

5.根据权利要求4所述的基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述驱动机构(14)为一电机，

所述传动机构包括一个主动齿轮(141)和两个从动齿轮(142)，两个从动齿轮(142)与两个主动轮(13)一一对应地相连接，所述主动齿轮(141)与所述电机的输出轴相连接，

其中，所述主动齿轮(141)同时与两个从动齿轮(142)相啮合。

6.根据权利要求5所述的基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述驱动机构(14)为一伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接有一变速箱(140)，所述变速箱(140)的输出轴与所述主动齿轮(141)相连接。

7.根据权利要求1所述的基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述主动轮(13)还连接有一断电能够自动锁紧的离合器(130)，

当所述离合器(130)断电时，该离合器(130)能够锁紧所述主动轮(13)。

8.根据权利要求1所述的基于摩擦力行走的导轨攀爬机器人运动单元，其特征在于：

所述主动轮(13)的外表面设置有用于增大该主动轮(13)与导轨之间的摩擦力的纹理(131)。