[实用新型]一种用于物料搬运的机器人

说明书

本实用新型涉及一种用于物料搬运的机器人。包括底盘装置，在后底盘装置上安装有旋转云台，在旋转云台上安装有机械手装置；前底盘装置包括前底板，在前底板上还安装有二维码读取组件；后底盘装置包括后底板，在后底板上还安装有稳压组件和控制主板，在后底板的底部安装有蓄电池；在前底板和后底板两者的底部均安装有循迹组件；机械手装置包括一个可折叠的机械臂，机械臂的下端通过肩部舵机支架与旋转云台连接、上端铰接安装有手爪基座；在手爪基座上安装有相对的第一机械手爪、第二机械手爪，还安装有颜色识别组件；还包括肩部驱动组件、肘部驱动组件以及腕部驱动组件。本实用新型结构设计合理、多自由度、自动适应、可全向移动。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种用于物料搬运的机器人。

背景技术

随着工厂自动化，计算机集成制造系统技术的逐步发展，以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，物流搬运机器人作为联系和调节离散型物流管理系统作业连续化的必要自动化搬运装卸手段，其技术水平和应用范围得到了迅猛的发展，在现代物流系统中扮演着日益重要的角色。

智能制造场景中的智能物流机器人要求具有足够的灵活性，灵活性体现在位置移动方面的灵活性以及抓取摆放物料方面的灵活性。由于机器人需要融入现代物流系统，因此在运行特性上需要具备自主定位、自主移动、自主避障、物料抓取与搬运、路径规划等能力，另一方面为了更好地适配现代物流系统，机器人还需要具备诸如二维码读取、Wi-Fi网络通信、物料位置颜色及形状识别等功能。由于现代物流系统的物料货架通常排布较为紧密、物料量大，因此通常情况下为机器人留出的移动通道有限，因此也要求机器人在结构方面更加紧凑。

现有的物料搬运机器人通常难以同时满足上述要求。因此，需要对车体结构进行优化设计，保证机器人整体的灵活性同时保证良好的工作特性。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构设计合理、多自由度、自动适应、可全向移动的用于物料搬运的机器人，提升移动的灵活度，缩短物料搬运时间，实现物料的精确抓取和摆放。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种用于物料搬运的机器人包括由前底盘装置和后底盘装置构成的底盘装置，在后底盘装置上安装有旋转云台，在旋转云台上安装有机械手装置；前底盘装置包括两侧分别安装有左前驱动轮和右前驱动轮的前底板，在前底板上还安装有二维码读取组件；后底盘装置包括两侧分别安装有左后驱动轮和右后驱动轮的后底板，旋转云台安装在后底板的中部，在后底板上还安装有稳压组件和控制主板，在后底板的底部安装有蓄电池；前底板与后底板两者通过共轴双板连接器连接，在前底板和后底板两者的底部均安装有循迹组件；机械手装置包括一个可折叠的机械臂，机械臂的下端通过肩部舵机底座与旋转云台连接、上端铰接安装有手爪基座；在手爪基座上安装有相对的第一机械手爪、第二机械手爪以及驱动两个机械手爪开合的手爪舵机，还安装有颜色识别组件；还包括为机械臂提供肩部运动控制的肩部驱动组件、提供肘部运动控制的肘部驱动组件以及提供腕部运动控制的腕部驱动组件。

本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种结构设计合理的用于物料搬运的机器人，与现有的搬运机器人相比，本技术方案中通过在前底盘装置和后底盘装置上安装四个独立驱动的驱动轮，令本机器人移动十分灵活。通过设置前底盘装置和后底盘装置两者采用共轴双板连接器连接，令整个底盘装置构成了悬挂式底盘，能够保证全部驱动轮充分抓地，提升机器人移动的平稳性和可靠性。通过在前底盘装置上安装二维码读取组件，实现了对二维码的读取，便于外界信息的读入。通过在底盘装置上设置前后左右四个循迹组件，实现了本机器人的循迹方式移动控制。通过在后底盘装置的中部设置旋转云台并在旋转云台上安装多自由度的机械臂装置，令机械臂具备回转、肩部运动、肘部运动、腕部运动以及机械手爪开合控制运动等多自由度的运动控制，令本机器人在物料的抓取和摆放更加灵活。通过在机械臂的顶部设置颜色识别组件，令本机器人具备颜色识别的功能，配合灵活的机械臂装置，能够对大范围内的物料进行扫描并根据颜色进行识别。