[实用新型]一种用于物料搬运的机器人

权利要求书

1.一种用于物料搬运的机器人，其特征是：包括由前底盘装置(1)和后底盘装置(2)构成的底盘装置，在后底盘装置(2)上安装有旋转云台，在旋转云台上安装有机械手装置(3)；

前底盘装置(1)包括两侧分别安装有左前驱动轮(1-4)和右前驱动轮(1-2)的前底板(1-1)，在前底板(1-1)上还安装有二维码读取组件(1-5)；后底盘装置(2)包括两侧分别安装有左后驱动轮(2-5)和右后驱动轮(2-8)的后底板(2-1)，旋转云台安装在后底板(2-1)的中部，在后底板(2-1)上还安装有稳压组件(2-6)和控制主板(2-7)，在后底板(2-1)的底部安装有蓄电池(2-12)；前底板(1-1)与后底板(2-1)两者通过共轴双板连接器连接，在前底板(1-1)和后底板(2-1)两者的底部均安装有循迹组件；

机械手装置(3)包括一个可折叠的机械臂，机械臂的下端通过肩部舵机底座(3-1)与旋转云台连接、上端铰接安装有手爪基座(3-23)；在手爪基座(3-23)上安装有相对的第一机械手爪(3-20)、第二机械手爪(3-21)以及驱动两个机械手爪开合的手爪舵机(3-18)，还安装有颜色识别组件(3-19)；还包括为机械臂提供肩部运动控制的肩部驱动组件、提供肘部运动控制的肘部驱动组件以及提供腕部运动控制的腕部驱动组件。

2.如权利要求1所述的用于物料搬运的机器人，其特征是：旋转云台包括安装固定在后底板(2-1)上的云台舵机底座(2-2)，在云台舵机底座(2-2)内安装有云台舵机(2-3)，在云台舵机(2-3)的输出轴上安装有平面轴承(2-4)，机械手装置(3)的肩部舵机底座(3-1)安装在平面轴承(2-4)上。

3.如权利要求1所述的用于物料搬运的机器人，其特征是：前底板(1-1)底部的循迹组件包括安装在前缘下方的前循迹组件(1-3)；后底板(2-1)底部的循迹组件包括安装在后缘下方的后循迹组件(2-10)、左侧下方的左循迹组件(2-11)以及右侧下方的右循迹组件(2-9)。

4.如权利要求3所述的用于物料搬运的机器人，其特征是：前循迹组件(1-3)、后循迹组件(2-10)、左循迹组件(2-11)和右循迹组件(2-9)四者的结构相同，均包括底部安装有光发射及接收阵列的循迹基板，在循迹基板的底部安装有遮光罩，遮光罩包括与光发射及接收阵列的多个光发射及接收器位置对应的多个筒体，各筒体将各光发射及接收器的光路隔离。

5.如权利要求1所述的用于物料搬运的机器人，其特征是：左前驱动轮(1-4)、右前驱动轮(1-2)、左后驱动轮(2-5)和右后驱动轮(2-8)四者的结构相同，包括直流减速电机及由其驱动的麦克纳姆轮，直流减速电机安装在电机支架内，电机支架与所在的底板固定连接。

6.如权利要求1所述的用于物料搬运的机器人，其特征是：机械臂包括下部第一支臂板(3-5)、下部第二支臂板(3-22)、上部第一支臂板(3-7)和上部第二支臂板(3-16)，还包括中部轴(3-14)，上部第一支臂板(3-7)的下端与下部第一支臂板(3-5)的上端在中部轴(3-14)的一端铰接连接、上部第二支臂板(3-16)的下端与下部第二支臂板(3-22)的上端在中部轴(3-14)的另一端铰接连接；在下部第一支臂板(3-5)与下部第二支臂板(3-22)之间、上部第一支臂板(3-7)与上部第二支臂板(3-16)均设有固定连杆(3-6)。