[实用新型]一种用于巡检GIS的机器人

说明书

本申请公开了一种用于巡检GIS的机器人，包括：机器人主体、移动组件、机械手臂、主控器、摄像机模块和用于为机器人主体提供吸附力的吸附组件；移动组件和主控器均安装于机器人主体上；机械手臂可转动地设置于机器人主体上，且摄像机模块装配于机械手臂上；移动组件、摄像机模块、吸附组件均和主控器电连接；机械手臂和吸附组件分布于机器人主体的不同侧，解决了现有GIS的检修方式对人体危害大且检测效率低的技术问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于巡检GIS的机器人。

背景技术

气体绝缘开关设备(Gas Insulated Switchgear，GIS)是内部充有SF₆气体的高压配电装置，其结构如图1所示，其因体积小、集成化程度高、安装方便、稳定性好等优点而被广泛应用于高压、超高压、特高压等领域。随着电压等级和系统容量不断增加，GIS内(尤其是GIS腔体内)的故障也随之增多。

因SF₆气体毒害且GIS腔体内人员难以到达，亟需研制机器人实现对人工检测的替代，避免人工检测毒害大、效率低的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种用于巡检GIS的机器人，解决了现有GIS的检修方式对人体危害大且检测效率低的技术问题。

本申请提供了一种用于巡检GIS的机器人，包括：机器人主体、移动组件、机械手臂、主控器、摄像机模块和用于为所述机器人主体提供吸附力的吸附组件；

所述移动组件和所述主控器均安装于所述机器人主体上；

所述机械手臂可转动地设置于所述机器人主体上，且所述摄像机模块装配于所述机械手臂上；

所述移动组件、所述摄像机模块、所述吸附组件均和所述主控器电连接；

所述机械手臂和所述吸附组件分布于所述机器人主体的不同侧。

可选地，所述移动组件包括：移动轮和电机；

所述电机和所述主控器电连接；

所述移动轮安装于所述机器人主体的底盘上，且所述移动轮和所述电机电连接。

可选地，所述移动轮为麦克纳姆轮；

所述麦克纳姆轮的数量为偶数个，且所述电机和所述麦克纳姆轮的数量相同；

偶数个所述麦克纳姆轮和偶数个所述电机一一对应连接。

可选地，所述机械手臂具体为五自由度机械臂，所述五自由度具体为主自由度、腕部三自由度、末端转动自由度。

可选地，所述机械手臂的末端可转动地设置有若干作业工具。

可选地，所述作业工具包括：夹爪、螺丝刀、扳手、锉刀。

可选地，所述吸附组件包括：风机、吸盘、密封圈；

所述风机和所述吸盘的内侧顶部连接，且所述风机安装在所述底盘上，所述风机和所述主控模块电连接；

所述吸盘开口背向所述底盘地设置，且所述吸盘上开设有第一通孔，所述第一通孔和所述风机的入风口连通；

所述密封圈设置在所述吸盘的底端边缘上。

可选地，所述检修机器人还包括：反向支撑装置；

所述反向支撑装置包括：弹性部件和滚珠；

所述弹性部件第一端连接所述吸盘的内侧顶部；

所述滚珠可转动地设置于所述弹性部件的第二端。

可选地，还包括：定位模块；