[实用新型]机器人抓手

说明书

一种机器人抓手，包括安装框架、驱动部件、传动机构、一对夹爪及减震机构。驱动部件固定在安装框架上，并通过传动机构与一对夹爪传动连接，以驱动一对夹爪张开或合拢。减震机构包括顶板、下板以及多组减震组件；顶板与下板平行设置，下板与安装框架相连；每组减震组件包括芯轴和减震弹簧；芯轴与顶板连接，芯轴穿过下板，下板防脱落地保持在芯轴上，并可沿芯轴移动；减震弹簧套设于芯轴外，减震弹簧位于顶板与下板之间，减震弹簧的两端分别抵接顶板和下板。本实用新型能够有效减缓冲击载荷，抗震能力良好，坚固耐用。

技术领域

本实用新型涉机器人技术。

背景技术

机器人抓手是模仿人类的手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，在工业制造领域已经得到了非常广泛的应用。在抓手跟随机器人主体高速运行的过程中，遇到轴向阻力时，会对机器人主体产生较大的冲击载荷，从而影响机器人主体的使用寿命，冲击载荷过大时，甚至会直接损坏机器人末端关节的减速机，导致机器人无法正常工作。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种能够有效减缓冲击载荷、抗震能力良好、坚固耐用的机器人抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种机器人抓手，包括安装框架、驱动部件、传动机构以及一对夹爪；驱动部件固定在安装框架上，并通过传动机构与一对夹爪传动连接，以驱动一对夹爪张开或合拢；其特点在于，机器人抓手还包括减震机构，减震机构包括顶板、下板以及多组减震组件；顶板与下板平行设置，下板与安装框架相连；每组减震组件包括芯轴和减震弹簧；芯轴与顶板连接，芯轴穿过下板，下板防脱落地保持在芯轴上，并可沿芯轴移动；减震弹簧套设于芯轴外，减震弹簧位于顶板与下板之间，减震弹簧的两端分别抵接顶板和下板。

本实用新型至少具有以下优点：

1、本实施例的机器人抓手设有减震机构，减震机构包括多组减震组件，在机器人抓手遇到轴向阻力时，多组减震组件能够有效吸收震动，减缓冲击载荷，从而保护机器人主体，延长机器人主体的使用寿命；

2、本实施例的机器人抓手结构紧凑，坚固耐用。

附图说明

图1示出了根据本实用新型一实施例的机器人抓手的立体结构示意图。

图2至图4分别示出了根据本实用新型一实施例的机器人抓手的主视示意图、右视示意图以及左视示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

请参阅图1至图4。根据本实用新型一实施例的机器人抓手包括安装框架 1、驱动部件2、传动机构、一对夹爪4以及减震机构。

驱动部件2固定在1安装框架1上，并通过传动机构与一对夹爪4传动连接，以驱动一对夹爪4张开或合拢。

传动机构包括主动摆杆31、从动摆杆32、主动轮轴33、从动轮轴34、主动齿轮35和从动齿轮36。主动轮轴33和从动轮轴34分别可转动地设置于安装框架1。驱动部件2的动力输出端与主动摆杆31的一端连接，主动摆杆31 的另一端分别与主动轮轴33和其中一个夹爪4连接，以带动主动轮轴33以及其中一个夹爪4转动。主动齿轮35与主动轮轴33连接，以跟随主动轮轴33 转动。从动齿轮36与主动齿轮35相啮合，从动齿轮36和从动摆杆32的一端分别与从动轮轴34连接，从动摆杆32的另一端与另一个夹爪4连接。从动齿轮36可带动从动轮轴34一起转动，从动摆杆32可跟随从动轮轴34一起转动。