[实用新型]机器人抓手

权利要求书

1.一种机器人抓手，包括安装框架、驱动部件、传动机构以及一对夹爪；所述驱动部件固定在所述安装框架上，并通过所述传动机构与所述一对夹爪传动连接，以驱动一对夹爪张开或合拢；其特征在于，所述机器人抓手还包括减震机构，所述减震机构包括顶板、下板以及多组减震组件；

所述顶板与所述下板平行设置，所述下板与所述安装框架相连；

每组减震组件包括芯轴和减震弹簧；所述芯轴与所述顶板连接，芯轴穿过所述下板，所述下板防脱落地保持在所述芯轴上，并可沿芯轴移动；所述减震弹簧套设于所述芯轴外，减震弹簧位于所述顶板与所述下板之间，减震弹簧的两端分别抵接顶板和下板。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述传动机构包括主动摆杆、从动摆杆、主动轮轴、从动轮轴、主动齿轮和从动齿轮；

所述主动轮轴和所述从动轮轴分别可转动地设置于所述安装框架；

所述驱动部件的动力输出端与所述主动摆杆的一端连接，所述主动摆杆的另一端分别与所述主动轮轴和其中一个所述夹爪连接，以带动主动轮轴以及其中一个夹爪转动；

所述主动齿轮与所述主动轮轴连接，以跟随主动轮轴转动；所述从动齿轮与所述主动齿轮相啮合，从动齿轮和所述从动摆杆的一端分别与所述从动轮轴连接，所述从动摆杆的另一端与另一个所述夹爪连接。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述安装框架包括彼此相对设置的一对框架臂，所述一对框架臂的顶端与所述下板连接；

所述主动轮轴的两端以及所述从动轮轴的两端分别设置于所述一对框架臂。

4.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，所述主动摆杆的数量和所述从动摆杆的数量均为一对；所述一对主动摆杆的一端与所述驱动部件的动力输出端连接，所述一对主动摆杆的另一端分别与所述主动轮轴和所述其中一个夹爪连接，且一对主动摆杆的另一端分别位于主动齿轮的两侧；所述一对从动摆杆的一端与所述从动轮轴连接，且一对从动摆杆的一端分别位于所述从动齿轮的两侧，一对从动摆杆的另一端与所述另一个夹爪连接。

5.根据权利要求2或3或4所述的机器人抓手，其特征在于，所述驱动部件铰接于所述安装框架。

6.根据权利要求5所述的机器人抓手，其特征在于，所述驱动部件为气缸，所述气缸的推杆与所述主动摆杆的一端连接，所述气缸的缸体铰接于所述安装框架。

7.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述下板的底面设有与所述多组减震组件的数量相等的多个第一直线轴承，所述多个第一直线轴承一一对应地滑套于多组减震组件的芯轴外。

8.根据权利要求7所述的机器人抓手，其特征在于，所述芯轴为螺栓，所述螺栓的头部抵接顶板的顶面；

每组减震组件的芯轴外套设有螺母，螺母与芯轴螺旋连接，所述螺母的上端抵接滑套于芯轴外的所述第一直线轴承。

9.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述下板的顶面中心设有第二直线轴承，所述顶板的底面设有向下延伸的导柱，所述第二直线轴承滑套于所述导柱外。

10.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述减震机构包括四组减震组件。