[实用新型]适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备

说明书

本实用新型提供了一种适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石(6)，主体部包括安装法兰(1)、主动接触法兰(2)、第一罩壳(3)、连接板(4)、第二罩壳(5)、伺服电机(7)，安装法兰(1)、主动接触法兰(2)、第一罩壳(3)、连接板(4)、第二罩壳(5)依次连接，伺服电机(7)位于第一罩壳(3)所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳(5)所限定的容纳空间内，伺服电机(7)连接双曲柄机构，双曲柄机构连接连接板(4)、油石夹持机构，油石夹持机构对油石(6)进行夹持。本实用新型通过双曲柄机构将伺服电机的旋转运动转化为油石的画圆运动对工件进行磨抛。

技术领域

本实用新型涉及磨抛加工技术领域，具体地涉及适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备。

背景技术

油石作为典型的固结磨具，广泛应用于工件表面的磨抛处理，在工业自动化领域，主要是通过将工件固定，磨削专机夹持油石进行工件磨抛，油石由人工手工进行更换。目前工业自动化领域油石磨削专机主要针对的是批量工件，对于像汽车外覆盖件冲压模具等小批量多品种工件，当前市面上尚无成熟的油石磨削装备。由于汽车外覆盖件模具对于模具表面流线连续性要求，例如利用模具制作的汽车外覆盖件喷涂后油漆反光流线需要具有连续性，因此汽车外覆盖件模具表面需使用油石进行磨抛以达到表面流线连续性的要求。然而当前主要依靠人工手工抓取油石进行汽车外覆盖件模具进行磨抛，存在如下问题：1.手工抓取油石磨抛，磨抛工艺不可控，尤其是磨抛法向力及油石线速度不可控，导致磨抛工件质量稳定性及一致性差；2. 油石耗损快，因为人工很难精准控制磨抛工艺，导致油石耗损快。

当前人工进行汽车外覆盖件模具磨抛在保证模具表面流线连续情况下，表面粗糙度可达到Ra≈0.3-0.4μm，但随着新能源汽车的普及推广使用，车身为追求轻量化，经由镀锌板变为铝合金，模具表面粗糙度要求进一步提高，表面粗糙度要求达到Ra≈0.1μm，当前人工难以胜任。基于以上原因，在进行冲压模具磨抛时，因为冲压模具对磨抛表面粗糙度与形位精度要求高，传统的油石自动化应用模式已不能满足冲压模具高精度要求的表面质量要求。市场上迫切需求一种能实现冲压模具磨抛质量的油石装备，能实现冲压模具小批量多品种的自适应磨抛。

公开号为CN 203357216U的专利文献公开了一种用于研磨抛光机的球头连杆包括一杆形件，该杆形件由一夹持部和一研磨部连接构成，所述夹持部和研磨部成夹角设置；所述研磨部的端部设有球形研磨头。由于本实用新型杆形件由夹持部和研磨部成夹角设置，而不是采用直杆，当碰到坚硬的物体时不易折断。由于两者是圆弧面配合，不管研磨部与研磨辅料如油石的角度如何变化，研磨辅料如油石一直是平贴在模具表面作业，保证了模具表面平整。此方案须将工件安装在夹持部后才能实现对工件的磨抛，由于研磨部与夹持部之间的角度及位置关系固定，对工件整体的磨抛，需要改变工件在夹持部上的位置，操作起来比较麻烦。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备。

根据本实用新型提供的一种适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石，所述主体部包括安装法兰、主动接触法兰、第一罩壳、连接板、第二罩壳、伺服电机，所述安装法兰、主动接触法兰、第一罩壳、连接板、第二罩壳依次连接，所述伺服电机位于第一罩壳所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳所限定的容纳空间内，所述伺服电机连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板、油石夹持机构，油石夹持机构对油石进行夹持。

优选地，所述双曲柄机构包括偏心装置、从动偏心装置、连接安装块；所述偏心装置、从动偏心装置均通过连接安装块连接油石夹持机构。