[实用新型]适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备

权利要求书

1.一种适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，其特征在于，包括主体部、双曲柄机构、油石夹持机构、油石(6)，所述主体部包括安装法兰(1)、主动接触法兰(2)、第一罩壳(3)、连接板(4)、第二罩壳(5)、伺服电机(7)，所述安装法兰(1)、主动接触法兰(2)、第一罩壳(3)、连接板(4)、第二罩壳(5)依次连接，所述伺服电机(7)位于第一罩壳(3)所限定的容纳空间内，所述双曲柄机构位于第二罩壳(5)所限定的容纳空间内，所述伺服电机(7)连接双曲柄机构，所述双曲柄机构连接连接板(4)、油石夹持机构，油石夹持机构对油石(6)进行夹持。

2.根据权利要求1所述的适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，其特征在于，所述双曲柄机构包括偏心装置、从动偏心装置、连接安装块(23)；所述偏心装置、从动偏心装置均通过连接安装块(23)连接油石夹持机构。

3.根据权利要求2所述的适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，其特征在于，所述从动偏心装置包括两个偏心组件，所述偏心组件包括第一锁紧螺母(11)、第一成对角接触轴承(16)、从动偏心轴(18)、第二成对角接触轴承(20)、第二锁紧螺母(22)，所述从动偏心轴(18)的一端通过过渡配合与第一成对角接触球轴承(16)连接，第一成对角接触球轴承(16)通过第一锁紧螺母(11)锁紧，所述从动偏心轴(18)的另一端通过过渡配合与第二成对角接触球轴承(20)连接，第二成对角接触球轴承(20)连接通过第二锁紧螺母(22)锁紧。

4.根据权利要求3所述的适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，其特征在于，所述偏心组件还包括第一碟簧(15)、第一弹性挡圈(17)、第二碟簧(21)、第二弹性挡圈(19)，所述第一碟簧(15)设置在第一锁紧螺母(11)与第一成对角接触轴承(16)之间，所述第一弹性挡圈(17)设置在第一成对角接触轴承(16)与从动偏心轴(18)的一端之间，所述第一成对角接触轴承(16)与连接板(4)之间通过过渡配合相连并通过第一弹性挡圈(17)固定，第一成对角接触轴承(16)的预紧力通过第一碟簧(15)调节；

所述第二碟簧(21)设置在第二成对角接触轴承(20)与第二锁紧螺母(22)之间，所述第二弹性挡圈(19)设置在从动偏心轴(18)的另一端与第二成对角接触轴承(20)之间，所述第二成对角接触球轴承(20)与连接安装块(23)之间通过过渡配合相连并通过第二弹性挡圈(19)固定，第二成对角接触球轴承(20)的预紧力通过第二碟簧(21) 调节。

5.根据权利要求2所述的适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，其特征在于，所述偏心装置包括深沟球轴承(12)、第四弹性挡圈(13)、偏心轴(14)、第三锁紧螺母(24)、第三成对角接触轴承(26)，所述深沟球轴承(12)通过第四弹性挡圈(13)连接连接板(4)并通过过渡配合进行径向定位，所述偏心轴(14)的一端通过过盈配连接到伺服电机(7)的轴上，偏心轴(14)的另一端通过过渡配合与第三成对角接触轴承(26)连接，第三成对角接触轴承(26)通过第三锁紧螺母(24)锁紧。

6.根据权利要求5所述的适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，其特征在于，所述偏心装置还包括第三碟簧(25)、第三弹性挡圈(27)，所述第三碟簧(25)设置在第三锁紧螺母(24)与第三成对角接触轴承(26)之间，所述第三弹性挡圈(27)设置在偏心轴(14)的另一端与第三成对角接触轴承(26)之间；所述第三成对角接触轴承(26)与连接安装块(23)之间通过过渡配合相连并通过第三弹性挡圈(27)固定，第三成对角接触轴承(26)的预紧力通过第三碟簧(25)调节。

7.根据权利要求2所述的适用于机器人末端三轴偏摆油石磨抛设备，其特征在于，所述伺服电机(7)的旋转运动通过双曲柄机构转化成油石(6)画圆运动，所述画圆运动的半径通过从动偏心装置的从动偏心轴(18)的偏心距、偏心装置的偏心轴(14)的偏心距调节。