[实用新型]一种自动驾驶汽车底盘嵌入式控制板

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车底盘嵌入式控制板，其特征在于，包括CAN总线驱动模块、控制器、档位切换模块、制动驱动器、模拟油门信号产生模块、油门信号切换模块、电源模块；CAN总线驱动模块的总线输出端口外接上位机的CAN总线接口，CAN总线驱动模块的数据端与控制器的输入输出端口相连；控制器与档位切换模块相连，档位切换模块的输出端外接原车档位开关；控制器与模拟油门信号产生模块相连，模拟油门信号产生模块的输出与油门信号切换模块的输入端相连，油门信号切换模块的输出端外接原车油门踏板，油门信号切换模块的信号控制电路还与控制器的输出端口相连；控制器的输出端口与制动驱动器的信号输入端相连，制动驱动器的输出端外接刹车踏板推杆电机；所述电源模块外接车辆蓄电池，为底盘嵌入式控制板提供电能。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车底盘嵌入式控制板，其特征在于，所述控制器包括单片机U8、限流电阻R11、电源指示二极管D1、滤波电感L1、滤波电容C25、退耦电容C26、短路电阻R12、短路电阻R13、滤波电容C28、退耦电容C27、滤波电容C30、退耦电容C29、滤波电容C32、退耦电容C31、晶体振荡器Y3、校正电容C33、校正电容C34、阻抗匹配电阻R14、复位充电电阻R15、复位充电电容C35、复位按键S1、上拉电阻R17、限流电阻R16、程序下载接口P8、退耦电容C36、退耦电容C37、退耦电容C38、退耦电容C39；单片机U8的型号为MC9S12XS128MAA；单片机U8的第15脚与限流电阻R16的一端连接、电阻的另外一端与程序下载接口P8的第3脚连接；单片机U8的PM0、PM1端口分别与CAN网络接口模块的总线驱动器相连；单片机U8的PT0、PT1、PT2、PT3、PT4、PT5端口分别与油门踏板模拟信号产生模块的数模转换芯片的通信端口相连；单片机U8的PP3口与油门踏板信号切换模块的三极管基极限流电阻相连；单片机U8的PP0、PP1端口分别与制动器的控制信号输入端相连；单片机U8的PT6、PT7、PP2分别与档位切换模块驱动三极管的基极相连，对档位切换进行控制。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车底盘嵌入式控制板，其特征在于，所述档位切换模块包括限流电阻R18、限流电阻R19、限流电阻R20、驱动三极管Q2、驱动三极管Q3、驱动三极管Q4、档位切换继电器K2、档位切换继电器K3、档位切换继电器K4、车辆档位开关接口P3、续流二极管D2、续流二极管D3、续流二极管D4；所述限流电阻R18的一端与控制器中单片机的PP2相连，另一端与驱动三极管Q2的基极相连，用以控制档位切换继电器K2；所述限流电阻R19的一端与控制器中单片机的PT7相连，另一端与驱动三极管Q3的基极相连，用以控制档位切换继电器K3；限流电阻R20的一端与控制器中单片机的PT6相连，另一端与驱动三极管Q4的基极相连，用以控制档位切换继电器K4；车辆档位开关接口P3外接车辆档位开关。

4.根据权利要求2或3所述的自动驾驶汽车底盘嵌入式控制板，其特征在于，所述制动驱动器包括功率驱动器U9、功率驱动器U10，上拉电阻R21、上拉电阻R25，限流电阻R22、限流电阻R26，下拉电阻R23、下拉电阻R24、下拉电阻R28、下拉电阻R29，电机接口P4；功率驱动器的型号为BTS7960；所述功率驱动器的INH引脚通过上拉电阻连接电源，IS引脚和SR引脚分别通过下拉电阻接地，两个功率驱动器的控制信号输入端分别与控制器中单片机的PP0、PP1端口相连，两个功率驱动器输出端均与电机接口P4相连。