[实用新型]一种机器人行走轮

说明书

本实用新型公开了一种机器人行走轮，包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽，还包括有一导电环，所述的导电环的内圈嵌入到支撑轴心，导电环的外圈构成凹槽的槽底，还包括有两个的外侧支撑件。本实用新型行走轮采用柔性设计，增加随动性，在行走轮通过障碍物时，外部行走轮片会随障碍物宽度张开一定的位移量，从而降低了行走轮随障碍物抬升的高度，降低了颠簸程度。

技术领域

本实用新型涉及一种巡检机器人的行走机构，特别是一种巡检机器人行走机构的行走轮。

背景技术

现有的线上巡检机器人结构多样，但行走轮结构基本一致，如图1，行走轮缺乏柔性设计，在线上越障时，与障碍物刚性接触，直接碾压通过，从而进行越障，在通过较宽的障碍物时，行走轮会随障碍物的宽度被动地被抬升相应的高度，通过后跌落到线上，越障过程中产生了较大的颠簸。另外，现有设计的行走轮，外圈都是以金属与导线接触，增加了对导线的磨损。内圈靠重力使摩擦部分与导线摩擦进行行走，实际接触为线接触，接触面积小，摩擦力小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种易于实现运动控制的新型行走轮结构，实现巡检机器人在线上相对平稳越障运行，并且减少了对导线的损伤，增大行走轮与导线的摩擦力的行走轮。

一种机器人行走轮，包括有空心的支撑轴心、位于支撑轴心外的摩擦轮、位于摩擦轮外的外侧轮，支承轴心、摩擦轮及外侧轮均由对称布置的左右两半构成，左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽，还包括有一导电环，所述的导电环的内圈嵌入到支撑轴心，导电环的外圈构成凹槽的槽底，还包括有两个的外侧支撑件，两外侧支撑件分别设置在行走轮的两端将支撑轴心、摩擦轮及外侧轮压在中间，外侧支撑件包括有水平部，在水平部的中部设置有定位凸起，在水平部与定位凸起的中部设置有通孔，所述的定位凸起直接抵在支撑轴心的端面，摩擦轮与外侧支撑件的水平部之间、外侧轮与外侧支撑件的水平部之间采用弹性连接。

本实用新型的机器人行走轮，采用将轴心、摩擦轮、外侧轮层层套叠的模式进行设计，并将轴心、摩擦轮及外侧轮设计成左右对称排列的在接触面处形成弧形的凹槽的模式，使得装置可采用从行走轮两端进行定位，并采用弹性定位，改变了以往的行走轮各部件为刚性连接所带来的缺点，采用柔性设计，增加了随动性。

所述的弹性件为采用螺钉及套在螺钉外的弹簧进行弹性连接。

在支撑轴心与摩擦轮之间设置有轴心衬套。

设置轴心衬套的目的是为了支撑摩擦轮在衬套轴心方向滑动。

所述的轴心衬套为工字型结构的轴心衬套。

工字型的轴心衬套可对套在其外周的摩擦轮其到定位作用。

所述的摩擦轮为工字型结构的摩擦轮。

工字型结构的摩擦轮可实现对套在其外周的外侧轮起到定位作用。

所述的导电环为导电金属。

所述的摩擦轮与导线接触的面为仿形面。

所述的仿形面，指的是左右对称的摩擦轮及外侧轮两半之间形成一个用于容纳导线的弧形或V形凹槽。好处是与导线的接触面积由点接触变为线接触，增大了接触面积，从而增大摩擦力。

在支撑轴心与摩擦轮相接触的那一外周面上设计有储润滑油的储油槽。

综上所述的，本实用新型相比现有技术如下优点：