[实用新型]一种同步带式管道机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种同步带式管道机器人，包括中心长杆，所述中心长杆设有三个呈环形分布的同步带，同步带通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆上；主动轮装置上设有推杆电机和电机，电机动力传动连接同步带；所述从动轮装置上设有第一推杆和第二推杆，第二推杆活动穿插在第一推杆内部，第一推杆和第二推杆之间设置有弹簧。本实用新型在主动装置与从动装置的作用下，使得三条同步带紧紧贴合在管壁上，在管壁上紧紧贴合行走；在遇到孔径扩大或者缩小的地方，从动装置由于弹簧的作用能直接收缩或者扩张，主动装置通过控制推杆电机的长短直接控制主动装置的扩张范围的大小，从而能适应在扩张范围内的管径的检测。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种同步带式管道机器人。

背景技术

目前，庞大的工业体系中管道运输业占据一个很大比重，然而管道用来运输石油、化工、天然气等燃料常年埋在地底下，由于压力和腐蚀等作用，管道不可避免会出现裂纹，漏孔等现象。而管道所处的环境往往不是人们能够直接接触的，这就需要管道机器人辅助人们来解决对管道的检测。同步带式管道机器人具有结构简单，运动安全平稳，控制方便灵活，够适应一定范围的管道的检测，采用无线与电池供电，让同步带式管道机器人耗能低，检测效率更高，管道长度更长。而现有的管道机器人采用外部拖线，整体结构笨重，而使得耗能严重，检测效率大大降低。

为了解决上述问题，特提出了一种同步带式管道机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种同步带式管道机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种同步带式管道机器人，包括中心长杆，所述中心长杆设有三个呈环形分布的同步带，同步带通过主动轮装置和从动轮装置设置在中心长杆上；

所述主动轮装置上设有推杆电机和电机，电机动力传动连接同步带；所述从动轮装置上设有第一推杆和第二推杆，第二推杆活动穿插在第一推杆内部，第一推杆和第二推杆之间设置有弹簧，弹簧设置在第一推杆内部。

进一步的方案：所述同步带外侧设有呈半圆弧状的横条。

再进一步的方案：所述中心长杆上设置有第一圆盘和第二圆盘，主动轮装置上设有主动长圆杆，主动长圆杆铰接在第一圆盘上，推杆电机一端铰接在主动长圆杆上，另一端铰接在中心长杆上，主动长圆杆另一端固定在电机上，电机的输出轴上固定有主动同步带轮，主动同步带轮设置在同步带上。

再进一步的方案：所述电机通过电机架和主动长圆杆固定连接。

再进一步的方案：所述从动轮装置上设有从动长圆杆，从动长圆杆一端铰接固定在中心长杆上，从动长圆杆另一端固定有从动同步带轮，从动同步带轮设置在同步带上，第一推杆和从动长圆杆铰接固定，第二推杆铰接固定在中心长杆上。

再进一步的方案：所述从动长圆杆和从动同步带轮通过从动轴固定连接。

再进一步的方案：所述中心长杆上固定有圆灯盘，圆灯盘上设有摄像头，摄像头通过摄像头支架进行固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在管道中运行检测时，主动装置可通过推杆电机调整长度，使主动轮装置一端的同步带紧紧贴紧管壁，从动装置由于第一推杆与第二推杆之间弹簧的作用也使得从动轮装置一端的同步带轮紧紧贴紧管壁，三个电机同步同向转动，同时带动同步带转动，在三个主动装置与三个从动装置的作用下，使得三条同步带紧紧贴合在管壁上，在管壁上紧紧贴合行走；在遇到孔径扩大或者缩小的地方，从动装置由于弹簧的作用能直接收缩或者扩张，主动装置通过控制推杆电机的长短直接控制主动装置的扩张范围的大小，从而能适应在扩张范围内的管径的检测。

附图说明