[实用新型]一种仿生气动旋转台

说明书

本实用新型涉及旋转台技术领域，更具体地，涉及一种仿生气动旋转台。该旋转台包括固定底座、内齿轮架体、中心轴和三个或以上的仿生气囊手指，所述内齿轮架体套接于中心轴并与中心轴转动配合；所述固定底座固定设于中心轴，固定底座外围均匀设置有仿生气囊手指，各仿生气囊手指分别连接有气管，并由气管连通气源；所述内齿轮架体设有第一层内齿，第一层内齿与各仿生气囊手指保持水平对齐；气源依次控制仿生气囊手指充气膨胀，各仿生气囊手指相继抵接于第一层内齿，推动内齿轮架体转动。气源驱动旋转台转动，结构简单，体积灵巧，环境适应性好，同时，可通过气压限定力矩，进行转动或静止。

技术领域

本实用新型涉及旋转台技术领域，更具体地，涉及一种仿生气动旋转台。

背景技术

在随着工业4.0发展潮流下，自动化、智能化生产日渐发展，旋转台应用领域十分广泛。在自动化生产线、机器人设备等场合中经常需要用到，可以用于转向传递物品，也可以用来进行物体旋转，例如机器人手臂旋转。目前，常用的旋转台一般采用伺服电机驱动或者气动齿条带动，结构较为复杂，生产成本高，而且对工作环境要求高，在潮湿环境下工作效果不理想，定位精度偏低。因此，研究一种新的旋转台具有重要意义。

实用新型内容

本实用新型为克服上述现有技术所述的缺陷，提供一种仿生气动旋转台，气源驱动旋转台转动，结构简单，体积灵巧，环境适应性好，同时，可通过气压限定力矩，进行转动或静止。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种仿生气动旋转台，包括内齿轮架体、固定底座、中心轴和三个或以上的仿生气囊手指，所述内齿轮架体套接于中心轴并与中心轴转动配合，所述固定底座固定设于中心轴，固定底座外围均匀设置有仿生气囊手指，各仿生气囊手指分别连接有气管，并由气管连通气源。所述内齿轮架体设有第一层内齿，第一层内齿与各仿生气囊手指保持水平对齐。气源依次控制仿生气囊手指充气膨胀，各仿生气囊手指相继抵接于第一层内齿，推动内齿轮架体转动。

内齿轮架体与外部机构相接，用于输出转动力矩。其中，气源通过气管单独控制各仿生气囊手指进行充放气，依次控制各仿生气囊手指充气膨胀，各仿生气囊手指相继抵接于第一层内齿的轮齿上，推动内齿轮架体转动。

进一步地，所述仿生气囊手指呈圆柱结构，一端与固定底座侧壁相接，另一端可充气膨胀抵接于第一层内齿。在常态下，仿生气囊手指与第一层内齿不接触，充气膨胀之后，仿生气囊手指抵接于第一层内齿的轮齿上，从而推动内齿轮架体转动。

进一步地，所述仿生气囊手指的数量为三个，绕圆周均布，两两之间的夹角相等。仿生气囊手指呈放射状均匀分布，两两之间的夹角相等。

进一步地，所述内齿轮架体还设有第二层内齿，第二层内齿与第一层内齿保持中心同轴。

进一步地，还包括膨胀齿轮，膨胀齿轮卡接于中心轴并与第二层内齿保持水平对齐，所述膨胀齿轮单独连通气源，膨胀齿轮充气膨胀，卡紧于与第二层内齿，限制内齿轮架体转动。膨胀齿轮充气膨胀后可与第二层内齿相卡接匹配，用于限位止转，使其停止转动。转动状态下，膨胀齿轮保持常态。在停止时，最后充气的仿生气囊手指保持膨胀状态，同时膨胀齿轮充气，进行卡接限位，然后仿生气囊手指再恢复常态。

进一步地，所述中心轴为空心结构，并与膨胀齿轮内部连通，中心轴一端与气源相接。气源连通中心轴，通过中心轴中空部分向膨胀齿轮内部充气，使其充气膨胀。

进一步地，所述中心轴还套接有用于减少摩擦的轴承，轴承紧贴于内齿轮架体端面设置并与中心轴转动连接。内齿轮架体的端面设有用于放置轴承的凹位，轴承主要用于减少中心轴与内齿轮架体之间的转动摩擦。

进一步地，所述中心轴设有间隔层，间隔层夹设于膨胀齿轮、轴承之间。