[实用新型]四关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种四关节机器人，底座与一轴电机连接，一轴电机通过二轴座与二轴电机驱动连接，二轴电机与第一机械臂的一端驱动连接，第一机械臂的另一端与三轴电机连接，三轴电机与第二机械臂的一端驱动连接，第二机械臂的另一端与中空轴承套转动连接，四轴电机插设于中空轴承套中与中空轴承套连接；第一拉杆的一端与二轴座转动连接，第一拉杆的另一端与三角板的第一角转动连接，三角板设置在第一机械臂远离底座的一端，第二拉杆的一端与三角板的第二角转动连接，第二拉杆的另一端与中空轴承套连接；线缆与一轴电机和二轴电机电连接；线缆穿过第一机械臂与三轴电机电连接，线缆穿过第二机械臂以及中空轴承套与四轴电机电连接。

技术领域

本实用新型涉及关节机械手臂领域，特别是涉及一种四关节机器人。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，例如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类。具体的，关节机器人主要分为多轴关节机器人、托盘关节机器人以及平面关节机器人。多轴关节机器人拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂，应用领域有装卸货、喷漆、测试、焊接、包装等多个领域。托盘关节机器人包括两个或四个旋转轴以及机械抓手的定位锁紧装置。平面关节机器人包括三个相互平行的旋转轴和一个线性轴。

关节机器人由于拥有多个转轴，需要用到多个旋转电机，导致其布线及其繁琐，大都设置在机械壁的外部，特别的，传统的四关节机器人的外设线路往往会因为其多个转轴的工作而磨损毁坏，严重影响四关节机器人的工作稳定性以及使用寿命。

实用新型内容

基于此，有必要针对针对传统的四关节机器人的外设线路往往会因为其多个转轴的工作而磨损毁坏，严重影响工作稳定性以及使用寿命的问题，提供一种四关节机器人。

一种四关节机器人，该四关节机器人，包括：关节机构、平行四边形保持机构以及接线机构。

所述关节机构包括底座、一轴电机、二轴座、二轴电机、第一机械臂、三轴电机、第二机械臂、中空轴承套以及四轴电机。所述底座与所述一轴电机连接，所述一轴电机通过所述二轴座与所述二轴电机驱动连接，所述二轴电机与所述第一机械臂的一端驱动连接，所述第一机械臂的另一端与所述三轴电机连接，所述三轴电机与所述第二机械臂的一端驱动连接，所述第二机械臂的另一端与所述中空轴承套转动连接，所述四轴电机插设于所述中空轴承套中与所述中空轴承套连接。

所述平行四边形保持机构包括第一拉杆、三角板以及第二拉杆。所述第一拉杆与所述第一机械臂平行设置，所述第一拉杆的一端与所述二轴座转动连接，所述第一拉杆的另一端与所述三角板的第一角转动连接，所述三角板设置在第一机械臂远离所述底座的一端，所述第二拉杆的一端与所述三角板的第二角转动连接，所述第二拉杆与所述第二机械臂平行设置，所述第二拉杆的另一端与所述中空轴承套连接。

所述接线机构包括接线盒和线缆，所述线缆与所述接线盒电连接，所述线缆与所述一轴电机和所述二轴电机电连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均为两端开口的中空柱体，所述线缆穿过所述第一机械臂与所述三轴电机电连接，所述线缆穿过所述第二机械臂以及所述中空轴承套与所述四轴电机电连接。

在其中一个实施例中，所述关节机构还包括第一减速器，所述一轴电机与所述第一减速器相适配且驱动连接，所述第一减速器与所述二轴座驱动连接。

在其中一个实施例中，所述关节机构还包括第二减速器，所述二轴电机与所述第二减速器相适配且驱动连接，所述第二减速器与所述第一机械臂远离所述三轴电机的一端驱动连接。

在其中一个实施例中，所述关节机构还包括第三减速器，所述三轴电机与所述第三减速器相适配且驱动连接，所述第三减速器与所述第二机械臂远离所述四轴电机的一端驱动连接。