[实用新型]四关节机器人

权利要求书

1.一种四关节机器人，其特征在于，包括：关节机构、平行四边形保持机构以及接线机构；

所述关节机构包括底座、一轴电机、二轴座、二轴电机、第一机械臂、三轴电机、第二机械臂、中空轴承套以及四轴电机；所述底座与所述一轴电机连接，所述一轴电机通过所述二轴座与所述二轴电机驱动连接，所述二轴电机与所述第一机械臂的一端驱动连接，所述第一机械臂的另一端与所述三轴电机连接，所述三轴电机与所述第二机械臂的一端驱动连接，所述第二机械臂的另一端与所述中空轴承套转动连接，所述四轴电机插设于所述中空轴承套中与所述中空轴承套连接；

所述平行四边形保持机构包括第一拉杆、三角板以及第二拉杆，所述第一拉杆与所述第一机械臂平行设置，所述第一拉杆的一端与所述二轴座转动连接，所述第一拉杆的另一端与所述三角板的第一角转动连接，所述三角板设置在第一机械臂远离所述底座的一端，所述第二拉杆的一端与所述三角板的第二角转动连接，所述第二拉杆与所述第二机械臂平行设置，所述第二拉杆的另一端与所述中空轴承套连接；

所述接线机构包括接线盒和线缆，所述线缆与所述接线盒电连接，所述线缆与所述一轴电机和所述二轴电机电连接；所述第一机械臂和所述第二机械臂均为两端开口的中空柱体，所述线缆穿过所述第一机械臂与所述三轴电机电连接，所述线缆穿过所述第二机械臂以及所述中空轴承套与所述四轴电机电连接。

2.根据权利要求1所述的四关节机器人，其特征在于，所述关节机构还包括第一减速器，所述一轴电机与所述第一减速器相适配且驱动连接，所述第一减速器与所述二轴座驱动连接。

3.根据权利要求1所述的四关节机器人，其特征在于，所述关节机构还包括第二减速器，所述二轴电机与所述第二减速器相适配且驱动连接，所述第二减速器与所述第一机械臂远离所述三轴电机的一端驱动连接。

4.根据权利要求1所述的四关节机器人，其特征在于，所述关节机构还包括第三减速器，所述三轴电机与所述第三减速器相适配且驱动连接，所述第三减速器与所述第二机械臂远离所述四轴电机的一端驱动连接。

5.根据权利要求1所述的四关节机器人，其特征在于，所述关节机构还包括第四减速器和法兰，所述四轴电机与所述第四减速器相适配且驱动连接，所述第四减速器与所述法兰驱动连接。

6.根据权利要求1所述的四关节机器人，其特征在于，所述三角板开设有穿线孔，所述线缆通过所述穿线孔、所述第二机械臂以及所述中空轴承套与所述四轴电机电连接。

7.根据权利要求4所述的四关节机器人，其特征在于，所述三角板设置在所述三轴电机与所述第二机械臂之间并与所述第三减速器连接。

8.根据权利要求5所述的四关节机器人，其特征在于，所述关节机构还包括气管和吸盘，所述四轴电机通过所述法兰与所述吸盘驱动连接，所述第二机械臂开设有气管口，所述气管穿过所述第一机械臂并从所述第二机械臂的一端穿入，从所述第二机械臂的气管口穿出与所述吸盘连通。

9.根据权利要求8所述的四关节机器人，其特征在于，所述气管口开设于所述第二机械臂靠近所述四轴电机的部分。

10.根据权利要求8所述的四关节机器人，其特征在于，所述气管上设置有节流阀。