[实用新型]一种采摘机器人果梗末端采摘手臂

说明书

本实用新型涉及一种采摘机器人果梗末端采摘手臂，其中，夹紧气缸固定在第一连接板上端面右侧，第一、第二夹爪分别固定在两气爪上，夹紧气缸上端面还固定有用于检测两夹爪间果梗的位置传感器。L形支架长段端部固定在第一连接板上端面上，且L形支架位于夹紧气缸左侧。气动剪刀固定座固定在L形支架短段上端面上，气动剪刀水平设置，气动剪刀尾部固定在气动剪刀固定座上，气动剪刀的剪钳位于两夹爪上方中间位置。两夹爪夹住果梗，气动剪刀剪断果梗。第一连接板左端与第二连接板右端固定连接，第二连接板左端连接采摘机器人肘活动关节。本实用新型结构简单，制造成本低，易于操作，适用性强，抓取位置改为果梗，不损坏果实的同时也不易脱落。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人领域，涉及一种采摘机器人果梗末端采摘手臂。

背景技术

近些年，随着农业自动化收获技术以及机器人技术的发展，伴生出了各式各样的果实采摘机器人，采摘手臂作为采摘机器人的关键部件自然备受关注。然而，现有的机器人采摘手臂还存在较多问题，表现在：(1)通用性差，采摘手臂都是对某一特定的果蔬作针对性的开发，不具有普遍适用性；(2)通过爪手直接抓住果实，很容易抓伤或抓烂果实；(3)现有的采摘手臂基本都是采用两相对的爪手，基于不能抓坏果实考虑，而抓取时又难以调整至适合的松紧度，这样就很容易导致果实非正常脱落；(4)抓取、剪切装置的驱动单元多采用油缸驱动，成本高、耗能高、质量重、动作慢。

发明内容

本实用新型提出一种适用性强的、专用于有梗果实采摘的机器人采摘手臂。

本实用新型采用的技术方案是：

一种采摘机器人果梗末端采摘手臂，包括第一连接板、第二连接板、L形支架、夹紧气缸、用于夹住果梗的第一夹爪和第二夹爪、用于剪断果梗的气动剪刀、以及气动剪刀固定座；

所述夹紧气缸固定在所述第一连接板上端面右侧，所述夹紧气缸上的两气爪朝右，所述第一夹爪固定在前侧的气爪上，所述第二夹爪固定在后侧的气爪上；所述夹紧气缸上端面还固定有用于检测两夹爪间果梗的位置传感器；

所述L形支架长段端部固定在所述第一连接板上端面上，且所述L形支架位于所述夹紧气缸左侧；所述L形支架短段朝右，且所述L形支架短段位于所述夹紧气缸上方；

所述气动剪刀固定座固定在所述L形支架短段上端面上，所述气动剪刀水平设置，所述气动剪刀尾部固定在所述气动剪刀固定座上；所述气动剪刀的剪钳位于所述两夹爪上方；

所述第一连接板左端与所述第二连接板右端固定连接，所述第二连接板左端连接采摘机器人肘活动关节。

进一步地，所述第一夹爪和所述第二夹爪均呈L形，所述第一夹爪短段端部向左作90°弯折，构成第一弯折部；所述第一弯折部开有连接用螺孔，并与前侧的气爪螺纹连接，所述第一夹爪长段位于所述第一弯折部上方；

所述第二夹爪短段端部向左作90°弯折构成第二弯折部；所述第二弯折部也开有连接螺孔，并与后侧的气爪螺纹连接，所述第二夹爪与所述第一夹爪正相对；

所述第一夹爪长段与所述第二夹爪相对的端面末端设有第一凸块，所述第二夹爪长段与所述第一凸块相对应的位置设有第二凸块，所述第一凸块和所述第二凸块用于相互配合夹住果梗，所述气动剪刀的剪钳位于两凸块上方中间位置。

进一步地，所述第一凸块和所述第二凸块相对的端面上均开有锯齿形槽，且两凸块上的锯齿形槽可相互契合。

进一步地，所述气动剪刀固定座呈“凸”形，其左、右端各开有一竖直向的贯通螺孔，所述L形支架的短段对应开有贯通螺孔，所述气动剪刀固定座通过螺栓固定连接在所述L形支架的短段上端面上。

进一步地，所述第二连接板右端开有与所述第一连接板左端部匹配的插接槽，所述第一连接板左端插在所述第二连接板右端的插接槽中，并通过螺栓固定在所述第二连接板上。