[实用新型]一种采摘机器人果梗末端采摘手臂

权利要求书

1.一种采摘机器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，包括第一连接板(5)、第二连接板(4)、L形支架(3)、夹紧气缸(7)、用于夹住果梗的第一夹爪(8)和第二夹爪(9)、用于剪断果梗的气动剪刀(1)、以及气动剪刀固定座(2)；

夹紧气缸(7)固定在第一连接板(5)上端面右侧，夹紧气缸(7)上的两气爪朝右，第一夹爪(8)固定在前侧的气爪上，第二夹爪(9)固定在后侧的气爪上；夹紧气缸(7)上端面还固定有用于检测两夹爪间果梗的位置传感器(6)；

L形支架(3)长段端部固定在第一连接板(5)上端面上，且L形支架(3)位于夹紧气缸(7)左侧；L形支架(3)短段朝右，且L形支架(3)短段位于夹紧气缸(7)上方；

气动剪刀固定座(2)固定在L形支架(3)短段上端面上，气动剪刀(1)水平设置，气动剪刀(1)尾部固定在气动剪刀固定座(2)上，气动剪刀(1)的剪钳位于所述两夹爪上方；

第一连接板(5)左端与第二连接板(4)右端固定连接，第二连接板(4)左端连接采摘机器人肘活动关节。

2.根据权利要求1所述的采摘机器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，第一夹爪(8)和第二夹爪(9)均呈L形，第一夹爪(8)短段端部向左作90°弯折，构成第一弯折部；所述第一弯折部开有连接用螺孔，并与前侧的气爪螺纹连接，第一夹爪(8)长段位于所述第一弯折部上方；

第二夹爪(9)短段端部向左作90°弯折，构成第二弯折部；所述第二弯折部也开有连接螺孔，并与后侧的气爪螺纹连接，第二夹爪(9)与第一夹爪(8)正相对；

第一夹爪(8)长段与第二夹爪(9)相对的端面末端设有第一凸块，第二夹爪(9)长段与所述第一凸块相对应的位置设有第二凸块，所述第一凸块和所述第二凸块用于相互配合夹住果梗，气动剪刀(1)的剪钳位于两凸块上方中间位置。

3.根据权利要求2所述的采摘机器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，所述第一凸块和所述第二凸块相对的端面上均开有锯齿形槽，且两凸块上的锯齿形槽可相互契合。

4.根据权利要求1所述的采摘机器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，气动剪刀固定座(2)呈“凸”形，其左、右端各开有一竖直向的贯通螺孔，L形支架(3)的短段对应开有贯通螺孔，气动剪刀固定座(2)通过螺栓固定连接在L形支架(3)的短段上端面上。

5.根据权利要求1所述的采摘机器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，第二连接板(4)右端开有与第一连接板(5)左端部匹配的插接槽，第一连接板(5)左端插在第二连接板(4)右端的插接槽中，并通过螺栓固定在第二连接板(4)上。

6.根据权利要求1所述的采摘机器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，夹紧气缸(7)上端面中间位置沿着长度方向开有两道嵌接槽，所述两道嵌接槽相互平行；位置传感器(6)的数量为两个，两位置传感器(6)分别嵌接在所述两嵌接槽上。

7.根据权利要求1所述的采摘机器人果梗末端采摘手臂，其特征在于，夹紧气缸(7)的型号为MHZ2-20DN。