[实用新型]一种水下运载器间的搭载对接装置

权利要求书

1.一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：包括设置在大型水下运载器上的对接裙、设置在大型水下运载器与小型水下运载器间的搭载机构和杆锥式对接机构，所述搭载机构至少有4个且互相垂直设置在对接裙的周围，所述杆锥式对接机构至少有两个且与对接裙的中心位于同一直线上，搭载机构提供所有平移约束和对应法线方向的旋转约束，杆锥式对接机构保证了对接裙的对中性。

2.根据权利要求1所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：所述搭载机构包括设置在小型水下运载器下端的捕获架、设置在捕获架下端的锁紧耳轴、设置在大型水下运载器上的搭载底座、设置在搭载底座上的曲柄、与曲柄铰接的姿态连杆、铰接在搭载底座上的摇杆、与摇杆端部铰接的预紧连杆、铰接在搭载底座上的卡爪，预紧连杆的端部与卡爪连接，姿态连杆的端部铰接在摇杆的中间位置，曲柄由驱动电机驱动，所述锁紧耳轴与搭载底座接触且与卡爪配合实现锁紧。

3.根据权利要求2所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：曲柄的驱动端部还设置有手动操作接口结构。

4.根据权利要求2或3所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：所述摇杆的活塞筒内设置有提供预紧力的碟簧组。

5.根据权利要求4所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：搭载底座与锁紧耳轴接触处设置有V形导向槽。

6.根据权利要求1或2或3所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：所述杆锥式对接机构包括与小型运载器铰接的杆组件总成、与杆组件总成铰接的姿态连杆、与姿态连杆铰接的结构连杆、与结构连杆铰接的动作筒、设置在大型运载器上的接收锥部分，所述动作筒、结构连杆均铰接在小型运载器上，所述杆组件总成包括壳体、设置在壳体上的驱动电机、安装在驱动电机输出端与壳体上的同步带机构、与同步带输出带轮轴连接的丝杠、安装在丝杠上的滑块、与滑块固连的活塞杆、设置在活塞杆端部的球头，所述接收锥部分包括设置在大型水下运载器上锥形接收罩、设置在大型水下运载器内的电磁铁、设置在电磁铁中间的电磁动作杆、设置在电磁动作杆上端部的驱动滑块、铰接在大型运载器上的三个弧形卡爪，驱动滑块上设置有与三个弧形卡爪形配合斜面，弧形卡爪与大型运载器铰接处还设置有卡簧。

7.根据权利要求5所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：所述杆锥式对接机构包括与小型运载器铰接的杆组件总成、与杆组件总成铰接的姿态连杆、与姿态连杆铰接的结构连杆、与结构连杆铰接的动作筒、设置在大型运载器上的接收锥部分，所述动作筒、结构连杆均铰接在小型运载器上，所述杆组件总成包括壳体、设置在壳体上的驱动电机、安装在驱动电机输出端与壳体上的同步带机构、与同步带输出带轮轴连接的丝杠、安装在丝杠上的滑块、与滑块固连的活塞杆、设置在活塞杆端部的球头，所述接收锥部分包括设置在大型水下运载器上锥形接收罩、设置在大型水下运载器内的电磁铁、设置在电磁铁中间的电磁动作杆、设置在电磁动作杆上端部的驱动滑块、铰接在大型运载器上的三个弧形卡爪，驱动滑块上设置有与三个弧形卡爪形配合斜面，弧形卡爪与大型运载器铰接处还设置有卡簧。

8.根据权利要求6所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：电磁铁通电，吸引电磁动作杆向上移动，驱动滑块随之上移，在斜面的作用下驱动弧形卡爪向内旋转，锁紧球头；电磁铁断电，电磁动作杆和驱动滑块失去驱动力，弧形卡爪在销轴处卡簧的作用下反向旋转，在放开球头的同时，驱动电磁动作杆和驱动滑块下移，回到初始状态。

9.根据权利要求1或2或3所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：所述搭载机构有四个，且两两垂直布置，所述杆锥式对接机构有两个。

10.根据权利要求8所述的一种水下运载器间的搭载对接装置，其特征在于：所述搭载机构有四个，且两两垂直布置，所述杆锥式对接机构有两个。