[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器

说明书

一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器，包括机身和交互终端，交互终端设置在机身上方，机身包括壳体、零件衬板、握把，所述握把设置在壳体两侧并与壳体转动连接，在零件衬板四角部分别设置麦克纳姆轮，在每支麦克纳姆轮对应的位置设置减速机，减速机转轴与麦克纳姆轮键连接，在零件衬板中部分别设置电路板仓、续航电池、位置传感器，在零件衬板和壳体底部与位置传感器检测窗口对应的位置开孔，以便位置传感器检测位置变化情况，在零件衬板和壳体底部与麦克纳姆轮对应的位置分别设置开口。有益效果：整体式设计，轻巧易携带，可依照交互终端指示进行训练，提高趣味性。

技术领域

本实用新型涉及一种康复训练设备，尤其涉及一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器。

背景技术

针对中枢神经损伤引起的上肢功能障碍，患者在康复训练时，目前常采用上肢推举训练器，该设备体积较大，多用配重块、砝码来调节不同训练强度，零件繁多，这种传统形式的阻力无法无极调节，配重块也易丢失；另外也有一些针对桌面使用的训练设备，但桌面形状与材质需与训练设备配套使用，不易携带，还可能对使用者造成夹伤或砸伤，配件零散易丢失，无法自动评估训练效果等问题。当患者神经损伤情况过重时无法自主训练，需要一种康复设备带动患者进行康复训练。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服目前上肢及手部功能康复训练器存在的问题，提供一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器。

为实现本实用新型的目的，提供了下述的技术方案：一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器，包括机身和交互终端，交互终端设置在机身上方，机身包括壳体、零件衬板、握把，所述握把设置在壳体两侧并与壳体转动连接，所述零件衬板设置于壳体底部上表面，在零件衬板四角部分别设置麦克纳姆轮，共设置四支麦克纳姆轮，在同一对角线上的两个麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴的倾斜方向和角度一致，并与另一对角线上的两支麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴的倾斜方向相反，倾斜角度一致，在每支麦克纳姆轮对应的位置设置减速机，减速机转轴与麦克纳姆轮键连接，减速机固定连接在零件衬板上，在零件衬板中部分别设置电路板仓、续航电池、位置传感器，在零件衬板和壳体底部与位置传感器检测窗口对应的位置开孔，以便位置传感器检测位置变化情况，在零件衬板和壳体底部与各麦克纳姆轮对应的位置分别设置开口。

进一步的所述的麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴的倾斜角度为45度。

进一步的在所述的握把与壳体连接处设置旋转位置传感器，旋转位置传感器可检测握把转动角度。

进一步的在所述的握把顶端设置拇指按压开关，在握把相应的侧面设置食指按压开关，在握把的内部设置握力检测支架，在握力检测支架内侧设置压力传感器。

进一步的在所述机身侧部设置速度调节触摸条3，用于控制设备移动速度。

本实用新型有益技术效果：本实用新型为整体式设计，轻巧易携带，无需特殊的桌面配套，适应范围广，患者无需用力，只需手持握把，跟随设备移动，达到训练效果，可依照交互终端指示进行训练操作，通过交互终端的反馈信息了解训练效果，提高趣味性。本方案中，同时使用四个麦克纳姆轮，四轮单独驱动，通过各轮之间的配合，可以使本设备实现任意方向的平移和原地旋转，可以进行任何复杂的弧线运动，相比传统辊轮，极大提升了设备在运动时的自由度，可实现在桌面平面内任意位置、任意方向的360度无死角运动，本方案可满足使用者双手握持姿态下的各种训练路径和旋转角度训练，提升了训练效果。

附图说明

图1是本实用新型外部结构示意图。

图2是本实用新型仰视角结构示意图。

图3是本实用新型壳体内部结构示意图。

图4是本实用新型驱动装置结构示意图。

图5是握把外观结构示意图。