[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器，包括机身和交互终端，交互终端设置在机身上方，其特征在于：机身包括壳体、零件衬板、握把，所述握把设置在壳体两侧并与壳体转动连接，所述零件衬板设置于壳体底部上表面，在零件衬板四角部分别设置麦克纳姆轮，共设置四支麦克纳姆轮，在同一对角线上的两个麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴的倾斜方向和角度一致，并与另一对角线上的两支麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴的倾斜方向相反，倾斜角度一致，在每支麦克纳姆轮对应的位置设置减速机，减速机转轴与麦克纳姆轮键连接，减速机固定连接在零件衬板上，在零件衬板中部分别设置电路板仓、续航电池、位置传感器，在零件衬板和壳体底部与位置传感器检测窗口对应的位置开孔，以便位置传感器检测位置变化情况，在零件衬板和壳体底部与各麦克纳姆轮对应的位置分别设置开口。

2.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器，其特征在于：所述的四支麦克纳姆轮的轮毂轴与辊子转轴的倾斜角度均为45度。

3.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器，其特征在于：在所述的握把与壳体连接处设置旋转位置传感器，旋转位置传感器可检测握把转动角度。

4.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器，其特征在于：在所述的握把顶端设置拇指按压开关，在握把相应的侧面设置食指按压开关，在握把的内部设置握力检测支架，在握力检测支架内侧设置压力传感器。

5.根据权利要求1所述的一种基于麦克纳姆轮的被动式上肢功能康复训练器，其特征在于：在所述机身侧部设置速度调节触摸条，用于控制设备移动速度。