[实用新型]一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器

说明书

一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器，包括机身和交互终端，交互终端设置在机身上方，机身包括壳体、第一衬板、第二衬板、握把，所述握把设置在壳体两侧并与壳体转动连接，壳体内部设置第一衬板和第二衬板，调节电机与第一衬板固定连接，在第二衬板上表面沿圆周方向等距设置三支全向轮，在每支全向轮的内侧设置对应的电磁阻尼器，在每支电磁阻尼器内侧的阻尼调节转轴端部设置伞形齿轮A，调节电机的转轴端部设置伞形齿轮B，伞形齿轮B与其下方的三支伞形齿轮A相啮合，在第二衬板中部设置位置传感器。有益效果：整体式设计，轻巧易携带，可调节训练阻尼，可依照交互终端指示进行训练，提高趣味性。

技术领域

本实用新型涉及一种康复训练设备，尤其涉及一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器。

背景技术

针对中枢神经损伤引起的上肢功能障碍，患者在康复训练时，目前常采用上肢推举训练器，该设备体积较大，多用配重块、砝码来调节不同训练强度，零件繁多，这种传统形式的阻力无法无极调节，配重块也易丢失；另外也有一些针对桌面使用的训练设备，但桌面形状需与训练设备配套使用，不易携带，还可能对使用者造成夹伤或砸伤，配件零散易丢失，无法自动评估等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服目前上肢及手部功能康复训练器存在的问题，提供一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器。

为实现本实用新型的目的，提供了下述的技术方案：一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器，包括机身和交互终端，交互终端设置在机身上方，机身包括壳体、第一衬板、第二衬板、握把，所述握把设置在壳体两侧并与壳体转动连接，所述壳体内部设置第一衬板和第二衬板，第一衬板和第二衬板分别与壳体固定连接，在第一衬板中部设置安装孔，在安装孔上设置调节电机，调节电机与第一衬板固定连接，调节电机的转轴穿设在安装孔内，在第一衬板下方的壳体底部上表面设置第二衬板，在第二衬板上表面沿圆周方向等距设置三支全向轮，三支全向轮轴线水平且汇聚于一点，在每支全向轮内侧轴线上设置全向轮转轴和安装底座A，全向轮转轴一端与全向轮固定连接，全向轮转轴穿设在安装底座A上并通过轴承转动连接，在每支全向轮的内侧设置对应的电磁阻尼器，每支电磁阻尼器通过安装底座B固定设置在第二衬板上，每支电磁阻尼器外侧的阻尼输出转轴通过齿轮与对应的全向轮转轴转动连接，在每支电磁阻尼器内侧的阻尼调节转轴端部设置伞形齿轮A，调节电机的转轴端部设置伞形齿轮B，伞形齿轮B与其下方的三支伞形齿轮A相啮合，通过调节电机转轴转动来调节每支电磁阻尼器的阻尼大小，在第二衬板中部设置位置传感器，在第二衬板和壳体底部与位置传感器检测窗口对应的位置开孔，以便位置传感器检测位置变化情况，在第二衬板和壳体底部与各全向轮对应的位置分别设置开口。

进一步的所述的全向轮为双排式全向轮。

进一步的在所述的握把与壳体连接处设置旋转位置传感器，旋转位置传感器可检测握把转动角度。

进一步的在所述的握把顶端设置拇指按压开关，在握把相应的侧面设置食指按压开关，在握把的内部设置握力检测支架，在握力检测支架内侧设置压力传感器。

进一步的在所述机身侧部设置阻尼调节触摸条，用于控制电磁阻尼器阻尼的大小。

本实用新型有益技术效果：本实用新型为整体式设计，轻巧易携带，可调节训练阻尼，适应范围大，可依照交互终端指示进行训练，通过交互终端的反馈信息了解训练效果，提高趣味性。本方案中，同时使用三个全向轮可以实现任意方向的平移和原地旋转，可以进行任何复杂的弧线运动，相比传统辊轮，极大提升了设备在运动时的自由度，可实现在桌面平面内任意位置、任意方向的360度无死角运动，本方案可满足使用者双手握持姿态下的各种训练路径和旋转角度训练，提升了训练效果。

附图说明

图1是本实用新型外部结构示意图。

图2是本实用新型仰视角结构示意图。