[实用新型]一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器

权利要求书

1.一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器，包括机身和交互终端，交互终端设置在机身上方，其特征在于：机身包括壳体、第一衬板、第二衬板、握把，所述握把设置在壳体两侧并与壳体转动连接，所述壳体内部设置第一衬板和第二衬板，第一衬板和第二衬板分别与壳体固定连接，在第一衬板中部设置安装孔，在安装孔上设置调节电机，调节电机与第一衬板固定连接，调节电机的转轴穿设在安装孔内，在第一衬板下方的壳体底部上表面设置第二衬板，在第二衬板上表面沿圆周方向等距设置三支全向轮，三支全向轮轴线水平且汇聚于一点，在每支全向轮内侧轴线上设置全向轮转轴和安装底座A，全向轮转轴一端与全向轮固定连接，全向轮转轴穿设在安装底座A上并通过轴承转动连接，在每支全向轮的内侧设置对应的电磁阻尼器，每支电磁阻尼器通过安装底座B固定设置在第二衬板上，每支电磁阻尼器外侧的阻尼输出转轴通过齿轮与对应的全向轮转轴转动连接，在每支电磁阻尼器内侧的阻尼调节转轴端部设置伞形齿轮A，调节电机的转轴端部设置伞形齿轮B，伞形齿轮B与其下方的三支伞形齿轮A相啮合，通过调节电机转轴转动来调节每支电磁阻尼器的阻尼大小，在第二衬板中部设置位置传感器，在第二衬板和壳体底部与位置传感器检测窗口对应的位置开孔，以便位置传感器检测位置变化情况，在第二衬板和壳体底部与各全向轮对应的位置分别设置开口。

2.根据权利要求1所述的一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器，其特征在于：所述的全向轮为双排式全向轮。

3.根据权利要求1所述的一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器，其特征在于：在所述的握把与壳体连接处设置旋转位置传感器，旋转位置传感器可检测握把转动角度。

4.根据权利要求1所述的一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器，其特征在于：在所述的握把顶端设置拇指按压开关，在握把相应的侧面设置食指按压开关，在握把的内部设置握力检测支架，在握力检测支架内侧设置压力传感器。

5.根据权利要求1所述的一种基于全向轮的主动式上肢及手部功能康复训练器，其特征在于：在所述机身侧部设置阻尼调节触摸条，用于控制电磁阻尼器阻尼的大小。