[实用新型]多关节机器人的机构误差的校正装置

说明书

本实用新型提供一种多关节机器人的机构误差的校正装置。所述多关节机器人的机构误差的校正装置包括校正装置本体；四个安装座，四个所述安装座均与校正装置本体固定连接；四个激光传感器，四个所述激光传感器分别位于四个所述安装座的上方；四个旋转机构，四个所述旋转机构位于四个所述安装座上，且四个所述旋转机构分别于四个激光传感器相连接；四个固定机构，四个所述固定机构分别安装在所述旋转机构上。本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置具有一种设计合理、使用方便、可快速的对激光传感器进行调节的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多关节机器人的机构误差的校正装置。

背景技术

多关节机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。

现有技术工公开了一种机器人的设备零位的误差校正装置，其包括一校正芯棒、至少一个光传感器；校正芯棒上端装配到机器人的手臂上；校正芯棒在轴线方向上设置有上端检测点、下端检测点；校正芯棒上部设置有一圆环面；圆环面位于上端检测点及下端检测点上方；圆环面设置有一缺口；光传感器检测校正芯棒移动到初始位置时校正芯棒的上端检测点及下端检测点的当前X轴及Y轴坐标、圆环面的当前Z轴坐标、圆环面缺口对应的当前旋转角度。本发明还公开了一种利用上述的机器人的设备零位的误差校正装置进行设备零位校正的方法。其虽然也可以对多关节机器人零件和机构等进行检测和校正，但其在使用前需对第一激光传感器安装时，需要进行精准定位安装，这就导致在对第一激光传感器的安装人员要求比较高，比较繁琐。

因此，有必要提供一种新的多关节机器人的机构误差的校正装置解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种设计合理、使用方便、可快速的对激光传感器进行调节的多关节机器人的机构误差的校正装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的多关节机器人的机构误差的校正装置包括：校正装置本体；四个安装座，四个所述安装座均与校正装置本体固定连接；四个激光传感器，四个所述激光传感器分别位于四个所述安装座的上方；四个旋转机构，四个所述旋转机构位于四个所述安装座上，且四个所述旋转机构分别于四个激光传感器相连接；四个固定机构，四个所述固定机构分别安装在所述旋转机构上。

优选的，所述旋转机构包括固定套设在所述激光传感器外侧的固定座和开设在所述安装座上的腔体，所述固定座的底部固定安装有第一转动杆，所述第一转动杆的底端延伸至所述腔体内并固定套设有第一锥形齿轮，所述腔体内转动安装有与所述第一锥形齿轮相啮合的第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的一侧固定安装有第二转动杆，所述第二转动杆远离所述第二锥形齿轮的一端延伸至安装座外。

优选的，所述固定机构包括套设在所述第二转动杆外侧的转盘，所述转盘位于所述安装座外，所述转盘远离所述安装座的一侧开设有环形凹槽，所述环形凹槽的一侧内壁上固定安装有第一防滑垫，所述环形凹槽内设有制动块，所述制动块上转动安装有螺杆，所述安装座上固定安装有支撑架，所述螺杆远离所述制动块的一端贯穿所述支撑架并与所述支撑架螺纹连接。

优选的，所述腔体的顶部内壁上开设有第一转动孔，所述第一转动杆贯穿所述第一转动孔并与所述第一转动孔的内壁转动连接。

优选的，所述腔体的一侧内壁上开设有第二转动孔，所述第二转动杆贯穿所述第二转动孔并与所述第二转动孔的内壁转动连接。

优选的，所述制动块上转动安装有第二防滑垫，且所述第二防滑垫与所述第一防滑垫相接触。

优选的，所述支撑架上开设有螺纹孔，所述螺杆贯穿所述螺纹孔并与所述螺纹孔的内壁螺纹连接。