[实用新型]用于手术机器人的夹钳式手术器械有效

专利信息
申请号: 201920866402.8 申请日: 2019-06-10
公开(公告)号: CN210494228U 公开(公告)日: 2020-05-12
发明(设计)人: 崔龙;裴永旺;王昭强 申请(专利权)人: 江苏特普优微创医疗科技有限公司
主分类号: A61B34/30 分类号: A61B34/30;A61B17/28
代理公司: 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 代理人: 夏怡珺
地址: 213000 江苏省常州市*** 国省代码: 江苏;32
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 用于 手术 机器人 夹钳 手术器械
【说明书】:

本实用新型提供一种用于手术机器人的夹钳式手术器械,支撑套筒与支架连接,支撑套筒中安装有腕部转动轴件;腕关节件与腕部转动轴件连接,腕关节传动绳套设于腕部转动轴件上;左指件和右指件套设于指部支撑轴件上;左指传动绳驱动件包括套设有两个左指驱动部的左指驱动输入轴,两个左指驱动部分别与第一左指传动绳和第二左指传动绳连接;右指传动绳驱动件包括套设有两个右指驱动块的的右指驱动输入轴,两个右指驱动块分别与第一右指传动绳的后端和第二右指传动绳的后端连接;腕部传动绳驱动件包括:套设有两个腕部驱动块的腕部驱动输入轴,两个腕部驱动块分别与腕关节传动绳连接。本实用新型结构简单,使用方便。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人领域,特别是涉及一种用于手术机器人的夹钳式手术器械。

背景技术

中国实用新型专利《腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械》申请号:CN201110007611.5,公开了一种夹钳式手术器械,其中,需要末端执行机构中的左指绕手指安装轴实现顺时针转动时,启动左指驱动机构上的电机,使其输出轴顺时针旋转,通过左指驱动机构上的连接件、主动带轮、同步带和被动带轮使接口离合盘转动,通过左指离合盘带动左指心轴顺时针转动,此时,左指太阳轮不转动,三个左指行星轮均与左指心轴上的左轮齿啮合,每个左指行星轮绕自身轴线逆时针旋转的同时绕左指心轴的轴线顺时针旋转,带动左指后转轮和左指前线轮顺时针旋转,左指前线轮上的前左指钢丝槽中的左指前驱动钢丝被拉紧,左指后转轮上的后左指钢丝槽中的左指后驱动钢丝被放松,从而实现左指前驱动钢丝带动左指绕手指安装轴顺时针转动。左指和右指绕手指安装轴转动的原理相近,所以,该夹钳式手术器械中,驱动左指和右指绕手指安装轴转动的结构较为复杂,如何设计一种结构简单,使用方便的夹钳式手术器械是本领域技术人员需要解决的问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点,本实用新型要解决的技术问题在于提供一种用于手术机器人的夹钳式手术器械。

为了解决上述技术问题,本实用新型提供一种用于手术机器人的夹钳式手术器械,包括:包括:支架、支撑套筒、腕关节件、腕关节传动绳、左指件、右指件、第一左指传动绳、第二左指传动绳、第一右指传动绳、第二右指传动绳、左指传动绳驱动件、右指传动绳驱动件和腕部传动绳驱动件;

所述支撑套筒的后端与所述支架连接,所述支撑套筒的前端具有一筒体容纳部,所述筒体容纳部中活动安装有一腕部转动轴件,所述腕部转动轴件的轴向与所述支撑套筒的轴向垂直;

所述腕关节件的后端与所述腕部转动轴件固定连接,所述腕关节件的前端设有一指件容纳部,所述指件容纳部中固设有一指部支撑轴件,所述指部支撑轴件的轴向与所述支撑套筒的轴向垂直,所述指部支撑轴件的轴向与所述腕部转动轴件的轴向垂直;

所述腕关节传动绳套设于所述腕部转动轴件上;

所述左指件的后部和所述右指件的后部均套设于所述指部支撑轴件上,且所述左指件和所述右指件均可相对于所述指部支撑轴件转动;

所述第一左指传动绳的前端和所述第二左指传动绳的前端相对设置于所述左指件上,所述第一右指传动绳的前端和所述第二右指传动绳的前端相对设置于所述右指件上;

所述左指传动绳驱动件包括:活动安装于所述支架上的左指驱动输入轴,所述左指驱动输入轴上套设有两个左指驱动部,两个所述左指驱动部分别与所述第一左指传动绳的后端和所述第二左指传动绳的后端连接;

所述右指传动绳驱动件包括:活动安装于所述支架上的右指驱动输入轴,所述右指驱动输入轴上套设有两个右指驱动块,两个所述右指驱动块分别与所述第一右指传动绳的后端和所述第二右指传动绳的后端连接;

所述腕部传动绳驱动件包括:活动安装于所述支架上的腕部驱动输入轴,所述腕部驱动输入轴上套设有两个腕部驱动块,两个所述腕部驱动块分别与所述腕关节传动绳的两端连接。

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏特普优微创医疗科技有限公司,未经江苏特普优微创医疗科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201920866402.8/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top