[实用新型]用于手术机器人的夹钳式手术器械

权利要求书

1.一种用于手术机器人的夹钳式手术器械，其特征在于，包括：支架(100)、支撑套筒(110)、腕关节件(210)、腕关节传动绳(310)、左指件(220)、右指件(230)、第一左指传动绳(320)、第二左指传动绳(330)、第一右指传动绳(340)、第二右指传动绳(350)、左指传动绳驱动件(410)、右指传动绳驱动件(420)和腕部传动绳驱动件(430)；

所述支撑套筒(110)的后端与所述支架(100)连接，所述支撑套筒(110)的前端具有一筒体容纳部(111)，所述筒体容纳部(111)中活动安装有一腕部转动轴件(112)，所述腕部转动轴件(112)的轴向与所述支撑套筒(110)的轴向垂直；

所述腕关节件(210)的后端与所述腕部转动轴件(112)固定连接，所述腕关节件(210)的前端设有一指件容纳部(211)，所述指件容纳部(211)中固设有一指部支撑轴件(212)，所述指部支撑轴件(212)的轴向与所述支撑套筒(110)的轴向垂直，所述指部支撑轴件(212)的轴向与所述腕部转动轴件(112)的轴向垂直；

所述腕关节传动绳(310)套设于所述腕部转动轴件(112)上；

所述左指件(220)的后部和所述右指件(230)的后部均套设于所述指部支撑轴件(212)上，且所述左指件(220)和所述右指件(230)均可相对于所述指部支撑轴件(212)转动；

所述第一左指传动绳(320)的前端和所述第二左指传动绳(330)的前端相对设置于所述左指件(220)上，所述第一右指传动绳(340)的前端和所述第二右指传动绳(350)的前端相对设置于所述右指件(230)上；

所述左指传动绳驱动件(410)包括：活动安装于所述支架(100)上的左指驱动输入轴(411)，所述左指驱动输入轴(411)上套设有两个左指驱动部(412)，两个所述左指驱动部(412)分别与所述第一左指传动绳(320)的后端和所述第二左指传动绳(330)的后端连接；

所述右指传动绳驱动件(420)包括：活动安装于所述支架(100)上的右指驱动输入轴(421)，所述右指驱动输入轴(421)上套设有两个右指驱动块(422)，两个所述右指驱动块(422)分别与所述第一右指传动绳(340)的后端和所述第二右指传动绳(350)的后端连接；

所述腕部传动绳驱动件(430)包括：活动安装于所述支架(100)上的腕部驱动输入轴(431)，所述腕部驱动输入轴(431)上套设有两个腕部驱动块(432)，两个所述腕部驱动块(432)分别与所述腕关节传动绳(310)的两端连接。

2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的夹钳式手术器械，其特征在于：

所述腕关节传动绳(310)、第一左指传动绳(320)和第二左指传动绳(330)均为绳索件；

所述左指驱动输入轴(411)、所述右指驱动输入轴(421)和所述腕部驱动输入轴(431)的结构相同、相互平行且均为运行输入轴；

所述左指驱动部(412)、所述右指驱动块(422)和所述腕部驱动块(432)结构相同，且均为块体组合件；

所述块体组合件包括主支撑块体(440)和夹固块体(450)，所述主支撑块体(440)包括支撑本体(441)，所述支撑本体(441)上设有供相应的所述运行输入轴穿过的支撑部通孔(442)，所述支撑部通孔(442)贯穿至所述的支撑本体(441)两端；所述支撑本体(441)的一端设有凸出部(460)，所述凸出部(460)的侧面上设有侧面安装孔(461)和供相应的所述运行输入轴穿过的侧面凹槽(462)；所述夹固块体(450)的侧面上设有夹固安装孔(451)和供相应的所述运行输入轴穿过的夹固凹槽(452)；紧固件依次穿过所述夹固安装孔(451)和所述侧面安装孔(461)，将所述凸出部(460)与所述夹固块体(450)固定连接时，所述侧面凹槽(462)和所述夹固凹槽(452)压紧所述运行输入轴接触；所述支撑本体(441)与相应的绳索件连接。

3.根据权利要求2所述的用于手术机器人的夹钳式手术器械，其特征在于：所述支撑本体(441)上设有绳体安装槽(443)，每个所述绳索件绕设于相应的所述绳体安装槽(443)中，且每个所述绳索件与所述绳体安装槽(443)连接。